[发明专利]机器人转向误差标定方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201810016515.9 | 申请日： | 2018-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN108372518B | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 金杭;张利刚;刘立力 | 申请（专利权）人： | 浙江立石机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 胡拥军 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了机器人转向误差标定方法、装置及系统，首先设置矩形围栏；在机器人驶入围栏后，通过安装在机器人上的激光雷达扫描环境，监测围栏的4条边线，获取机器人相对围栏的初始姿态角；控制机器人原地转动一个角度；通过激光雷达获取机器人相对围栏的当前姿态角；根据初始姿态角、当前姿态角和转动角度，计算机器人的转向误差。本发明可以根据转向误差计算出机器人的左侧轮子和右侧轮子的相对位置误差，而标定轮子的相对位置误差，在机器人后续运动过程中可以针对该误差进行补偿，从而减少机器人做转弯运动时的角度误差。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 转向 误差 标定 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器人转向误差标定方法，其特征在于，包括：围栏设置步骤，设置矩形围栏；初始姿态获取步骤，在机器人驶入围栏后，通过安装在机器人上的激光雷达扫描环境，监测围栏的4条边线，获取机器人相对围栏的初始姿态角a1；转动步骤，控制机器人原地转动角度p；当前姿态获取步骤，通过激光雷达扫描环境，监测围栏的4条边线，获取机器人相对围栏的当前姿态角a2；转向误差计算步骤，根据初始姿态角a1、当前姿态角a2和转动角度p，计算机器人的转向误差m：![]()
单位为度/圈。
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