[发明专利]一种减小光轴指向随机误差的无人机目标定位方法

摘要

本发明公开了一种减小光轴指向随机误差的无人机目标定位方法，通过无人机对目标进行若干次观测，获取观测数据；整合所获取的观测数据，计算得出第i次无人机对目标的探测倾角θ_i；由计算出的θ_i计算其有效加权量W_i；结合有效加权量W_i，通过N次光轴指向测得距离来估计实际光轴指向距离，最终实施常规无人机定位解算；或者结合有效加权量W_i，通过N次定位结果求得N次测量的定位估计。与平均滤波和Kalman Filtering的方法相比，该方法具有较强的针对性，效果更加突出。经过数据仿真验证，在条件为：无人机飞行1000m高度，倾角60°，光轴指向倾角误差2°以内，其对地面目标定位较现有方法可以提高15％到20％的定位精度。倾角越大、倾角误差越大，性能都表现越明显。

主权项

1.一种减小光轴指向随机误差的无人机目标定位方法，其特征在于：包括以下步骤：1)通过无人机对目标进行N次观测，获取观测数据导入滤波器输入端，其中，N≥1；2)整合所获取的观测数据，计算得出第i次无人机对目标的探测倾角3)由计算出的计算其有效加权量W_i，并累加到滤波器的第2存储器中；4)采用第i次观测对应的目标探测距离或目标定位结果乘以该有效加权量W_i，结果累加并存储于滤波器的第1存储器中；5)最终估测结果由滤波器的第1存储器的数值和第2存储器的数值的比值求得。