[发明专利]一种减小光轴指向随机误差的无人机目标定位方法

权利要求书

1.一种减小光轴指向随机误差的无人机目标定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)通过无人机对目标进行N次观测，获取观测数据导入滤波器输入端，其中，N≥1；

2)整合所获取的观测数据，计算得出第i次无人机对目标的探测倾角

3)由计算出的计算其有效加权量W_i，并累加到滤波器的第2存储器中；

4)采用第i次观测对应的目标探测距离或目标定位结果乘以该有效加权量W_i，结果累加并存储于滤波器的第1存储器中；

5)最终估测结果由滤波器的第1存储器的数值和第2存储器的数值的比值求得。

2.根据权利要求1所述的减小光轴指向随机误差的无人机目标定位方法，其特征在于：步骤4)中，采用目标探测距离的具体方法为：结合有效加权量W_i，通过N次光轴指向测得距离来估计实际光轴指向距离，最终实施常规无人机定位解算；由以下公式求得光轴指向距离的估计值：

式中，为光轴指向距离的估计值，l_i为第i次激光测距设备获取的指向距离，N为无人机对目标定位次数；由此光轴指向距离的估计值进行常规无人机定位解算。

3.根据权利要求1所述的减小光轴指向随机误差的无人机目标定位方法，其特征在于：步骤4)中，采用目标定位结果的具体方法为：结合有效加权量W_i，通过N次目标定位结果求得N次测量的定位估计；通过常规无人机目标定位进行定位，获得N次定位结果p_i，i＝1,2,...,N，由以下公式求得N次定位的定位估计为：

式中，p_i、W_i分别为第i次定位结果和有效加权量，N为无人机对目标定位次数。

4.根据权利要求1所述的减小光轴指向随机误差的无人机目标定位方法，其特征在于：步骤2)中，由如下公式得出第i次无人机对目标的探测倾角

式中，κ_i,ω_i分别为无人机的倾斜角和俯仰角，α_i,β_i分别为光电转台的方向角和俯仰角。

5.根据权利要求1所述的减小光轴指向随机误差的无人机目标定位方法，其特征在于：步骤3)中，所述有效加权量W_i的计算公式如下：

式中，N为无人机对目标定位次数。

6.根据权利要求1所述的减小光轴指向随机误差的无人机目标定位方法，其特征在于：光轴垂直指向地面时定位测量和光轴指向倾角增大到某一θ值时，给定倾角误差e_θ，得出：

倾角存在时，表示误差量为无偏测量的1/cosθ倍；

其中，e_ρ表示位置误差。