[发明专利]采用自抗扰控制技术的AGV磁导航控制方法

摘要

一种采用自抗扰控制技术的AGV磁导航控制方法，包括如下步骤：步骤1)通过分析，取AGV两后轮轴的中点为车体的参考中心，则用P＝[x y θ]T表示它的一个位姿，路径规划算法根据采集的信息规划AGV自动导航小车运动信息并给出参考位姿为Pr＝[xr yr θr]T；步骤2)设计扩张状态观测器，估计出AGV自动导航小车的角度及其微分以及总和扰动；步骤3)设计带有扩张状态观测器的AGV磁导航自抗扰控制器，实现AGV自动导航AGV自动导航小车磁导航的跟踪精度和跟踪。本发明提高导航定位精度，降低产品及其使用成本。

主权项

1.一种采用自抗扰控制技术的AGV磁导航控制方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：步骤1)、通过分析，取AGV两后轮轴的中点为车体的参考中心，则可用P＝[x y θ]T表示它的一个位姿，其中x、y、θ分别表示车体中心的全局坐标和车体方位角；路径规划算法根据采集的信息规划AGV自动导航小车运动信息并给出参考位姿为Pr＝[xr yr θr]T；v表示车体的线速度控制量，w表示车体角速度量；AGV的位姿P＝[x y θ]^T是关于t的一个微分方程，分别表示位姿p的速度分量，则限速AGV运动的约束方程用式(1)、(2)描述：AGV的运动学方程为：式中，是一个Jacobian矩阵；步骤2)设计扩张状态观测器，估计出AGV自动导航小车的角度及其微分以及总和扰动；步骤3)设计带有扩张状态观测器的AGV磁导航自抗扰控制器，实现AGV磁导航的跟踪精度。