[发明专利]一种长输地下管道定位系统的误差补偿方法及实施系统在审
| 申请号： | 201810000655.7 | 申请日： | 2018-01-02 |
| 公开（公告）号： | CN109141408A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 黎建军;许晓东;杨彩霞 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种长输地下管道定位系统的误差补偿方法及实施系统，方法如下：1、建立三维地面坐标系；2、根据预先掌握的管道信息，设置管道外的坐标修正电路并测量该点处管道中心位置的垂直深度，再确定出坐标修正点和管道首末端的三维坐标，并将所测的数据提前写入数据处理器中；3、将定位装置固定在管道机器人上，结合MEMS惯性测量模块的态角数据和里程采集模块的数据完成对管道机器人的定位；4、在管道机器人行进过程中，当接收线圈第k(k＝1,2,3…)次产生感应电流并达到最大值时，将第k个坐标修正值写入数据存储模块；步骤5、完成管道定位后，上位机对存储模块中的数据进行读取、修正以及三维显示。本发明适用范围广、计算精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 管道机器人 存储模块 地下管道 定位系统 实施系统 误差补偿 写入数据 坐标修正 读取 惯性测量模块 地面坐标系 采集模块 定位装置 感应电流 管道信息 管道中心 接收线圈 三维显示 三维坐标 行进过程 角数据 上位机 处理器 三维 电路 测量 垂直 里程 修正 | ||
【主权项】：
1.一种长输地下管道定位的误差补偿方法，其特征在于，所述方法的具体步骤如下：步骤1、以管道入口或管道入口附近的标志建筑设置为坐标原点，建立三维地面坐标系O‑XYZ；步骤2、根据预先掌握的管道位置信息，垂直于O‑XY平面向下钻孔至管道表面，设置管道外的坐标修正电路并测量该点处管道中心位置的垂直深度，再利用工程测距仪确定出坐标修正点和管道首末端的三维坐标，并将所测的数据作为坐标修正值提前写入数据处理器中；步骤3、将定位装置固定在管道机器人上，结合MEMS惯性测量模块的态角数据和里程采集模块的数据完成对管道机器人的定位；步骤4、在所述管道机器人行进过程中，当接收线圈第k(k＝1,2,3…)次产生感应电流并达到最大值时，将第k个坐标修正值写入数据存储模块；步骤5、完成管道定位后，上位机对存储模块中的数据进行读取、修正以及三维显示。
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