[发明专利]机器人的教示方法

摘要

是具有安装于机器人臂部的腕部、能绕同一转动轴独立转动地设置的第一末端执行器和第二末端执行器的机器人的教示方法，具备：在绕所述转动轴的转动位置相互一致的状态下将防止相对动作的相对动作防止装置安装于第一末端执行器和第二末端执行器的第一步骤（S1）；和基于第一末端执行器的教示点、以及第三步骤（S3）中存储部内关联存储的第一末端执行器的转动位置信息和第二末端执行器的转动位置信息而生成第二末端执行器的教示点的第四步骤（S4）。

主权项

1.一种机器人的教示方法，是机器人的教示方法，其特征在于，所述机器人具有：机器人臂部；安装于所述机器人臂部的腕部、能绕同一转动轴独立转动地设置的第一末端执行器和第二末端执行器；使所述第一末端执行器绕转动轴转动的第一驱动源；使所述第二末端执行器绕所述转动轴转动的第二驱动源；检测所述第一末端执行器的转动位置的第一转动位置检测装置；检测所述第二末端执行器的转动位置的第二转动位置检测装置；能存储基于所述第一转动位置检测装置的输出的第一末端执行器的转动位置信息、和基于所述第二转动位置检测装置的输出的第二末端执行器的转动位置信息的存储部；以及控制所述机器人臂部、所述第一末端执行器、所述第二末端执行器、所述第一驱动源、所述第二驱动源及所述存储部的机器人控制部；具备：在绕所述转动轴的转动位置相互一致的状态下，将防止相对动作的相对动作防止装置安装于所述第一末端执行器和所述第二末端执行器上的第一步骤；执行所述第一步骤后，在所述相对动作防止装置安装于所述第一末端执行器和所述第二末端执行器上的状态下，使所述第一末端执行器及所述第二末端执行器转动动作的第二步骤；执行所述第二步骤期间，使存储部将下述信息与多个转动位置一一相互关联地进行存储的第三步骤，该信息为：所述第一末端执行器的所述多个转动位置处的转动位置信息、和与所述多个转动位置分别对应的所述第二末端执行器的转动位置处的转动位置信息；以及基于下述要件生成所述第二末端执行器的教示点的第四步骤，该要件为：通过对所述第一末端执行器给出教示而登记的所述第一末端执行器的教示点、和在所述第三步骤中所述存储部内关联地存储的所述第一末端执行器的转动位置信息与所述第二末端执行器的转动位置信息。