[发明专利]作业车自动行驶系统

摘要

作业车自动行驶系统具有基于状态信息，从行驶路径要素组和环绕路径要素组中依次选择作业车接下来应行驶的下一个行驶路径要素。路径要素选择部具有在多个作业车在作业对象区域(CA)协调地进行作业行驶时所采用的协调路径要素选择规则、和在作业车中的一台作为单独作业车而在作业对象区域(CA)进行单独作业行驶时所采用的单独路径要素选择规则。在单独作业车在作业对象区域(CA)进行单独作业行驶，并且本车以外的作业车进行基于环绕路径要素的环绕行驶、或者停车的情况下，基于单独路径要素选择规则来选择下一个行驶路径要素。

主权项

1.一种作业车自动行驶系统，其用于一边交换数据一边协调地在作业地进行作业行驶的多个作业车，具有：区域设定部，将所述作业地设定为外周区域和作为所述外周区域的内侧的作业对象区域；本车位置计算部，计算本车位置；路径管理部，对行驶路径要素组和环绕路径要素组以可读出的方式进行管理，所述行驶路径要素组是构成包罗所述作业对象区域的行驶路径的多数的行驶路径要素的集合体，所述环绕路径要素组是构成环绕所述外周区域的环绕路径的环绕路径要素的集合体；路径要素选择部，基于状态信息，从所述行驶路径要素组中依次选择所述作业车接下来应行驶的下一个行驶路径要素，或者从所述环绕路径要素组中依次选择所述作业车接下来应行驶的下一个环绕路径要素；以及自动行驶控制部，基于所述下一个行驶路径要素和所述本车位置来执行自动行驶，所述路径要素选择部具有在所述多个作业车在所述作业对象区域中协调地进行作业行驶时所采用的协调路径要素选择规则、和在所述作业车中的一台作为单独作业车而在所述作业对象区域进行单独作业行驶时所采用的单独路径要素选择规则，在所述单独作业车在所述作业对象区域进行单独作业行驶，并且本车以外的所述作业车进行基于所述环绕路径要素的环绕行驶、或者停车的情况下，所述单独作业车的所述路径要素选择部基于单独路径要素选择规则来选择所述下一个行驶路径要素。