[发明专利]机器人处理系统

摘要

机器人运输系统包括：驱动区段，其连接到框架；铰接臂，其可操作地联接到驱动区段，驱动区段向铰接臂提供在至少一个运动轴线上的臂运动，从而在对应于框架的协作空间中使铰接臂的至少一部分从协作空间中的第一位置移动到另一不同位置，铰接臂具有带工件夹持件的末端执行器，该工件夹持件具有工件接合构件，所述工件接合构件在工件运输期间通过至少一个运动轴线上的臂运动来接合并保持工件，其中，工件接合构件中的至少一者是易卸顺应的，其在工件接合构件中的至少一者的远侧部分和末端执行器的基部部分之间具有易卸顺应联接部，工件接合构件中的至少一者自该基部部分悬垂。

主权项

1.一种机器人运输系统，所述机器人运输系统包括：框架；驱动区段，所述驱动区段连接到所述框架；铰接臂，所述铰接臂可操作地联接到所述驱动区段，所述驱动区段向所述铰接臂提供在至少一个运动轴线上的臂运动，从而在对应于所述框架的协作空间中使所述铰接臂的至少一部分从在所述协作空间中的所述铰接臂的至少所述部分的第一位置移动到另一不同位置；所述铰接臂具有带工件夹持件的末端执行器，所述工件夹持件具有工件接合构件，所述工件接合构件在工件运输期间通过所述至少一个运动轴线上的臂运动来接合并保持工件；其中，所述工件接合构件中的至少一者是易卸顺应的，其在所述工件接合构件中的至少一者的远侧部分和所述末端执行器的基部部分之间具有易卸顺应联接部，所述工件接合构件中的至少一者自所述基部部分悬垂。