[发明专利]用于物品的表面处理的方法

摘要

一种通过机器人装置对物品进行表面处理的方法，所述机器人装置包括机械臂和安装在机械臂上的喷头；该方法包括学习步骤和重现步骤，在所述学习步骤期间，操作者通过操纵装置移动喷头，并且由喷头进行的移动被存储单元存储，所述重现步骤在学习步骤之后，并且在所述重现步骤期间，机械臂被操作，以使得喷头重复由存储单元存储的移动。

主权项

1.一种通过机器人装置(3)对物品(2)进行表面处理的方法，所述机器人装置(3)包括：喷头(4)，所述喷头被设计成发射用于覆盖所述物品(2)的表面的至少一部分的覆盖物质的射流；机械臂(5)，所述机械臂能够以至少六个自由度移动，并且所述喷头(4)安装在所述机械臂上；控制系统(6)，所述控制系统包括存储单元(8)，并被设计成控制所述机械臂(5)的移动以使所述喷头(4)在空间中移动；驱动控制组件(7)，所述驱动控制组件被设计成由操作者操作以便传输用于所述机械臂(5)的移动指示；所述驱动控制组件(7)包括操纵装置(9)、连接到所述操纵装置(9)的传感器(10)、和处理系统(11)；所述操纵装置(9)在所述喷头(4)的区域中安装在所述机械臂(5)上，所述操纵装置(9)通过安装在所述机械臂(5)上的所述传感器(10)连接到所述机械臂(5)；所述方法包括：学习步骤，在所述学习步骤期间，操作者通过所述驱动控制组件(7)移动所述喷头(4)，并且由所述喷头(4)进行的移动被存储在存储单元(8)中；和重现步骤，所述重现步骤发生在所述学习步骤之后，并且在所述重现步骤期间，所述控制系统(6)操作所述机械臂，以使得喷头(4)大致重复由所述存储单元(8)存储的移动；在所述学习步骤期间，操作者将力和扭矩(F_c)施加在所述操纵装置(9)上；所述传感器(10)检测施加到所述操纵装置(9)的力和扭矩(F_s)；且所述处理系统(11)根据所述传感器(10)检测到的项目提供所述机械臂(5)的移动指示；特别地，在所述学习步骤期间，操作者抓握所述操纵装置(9)。