[发明专利]用于物品的表面处理的方法

权利要求书

1.一种通过机器人装置(3)对物品(2)进行表面处理的方法，所述机器人装置(3)包括：喷头(4)，所述喷头被设计成发射用于覆盖所述物品(2)的表面的至少一部分的覆盖物质的射流；机械臂(5)，所述机械臂能够以至少六个自由度移动，并且所述喷头(4)安装在所述机械臂上；控制系统(6)，所述控制系统包括存储单元(8)，并被设计成控制所述机械臂(5)的移动以使所述喷头(4)在空间中移动；驱动控制组件(7)，所述驱动控制组件被设计成由操作者操作以便传输用于所述机械臂(5)的移动指示；

所述驱动控制组件(7)包括操纵装置(9)、连接到所述操纵装置(9)的传感器(10)、和处理系统(11)；

所述操纵装置(9)在所述喷头(4)的区域中安装在所述机械臂(5)上，所述操纵装置(9)通过安装在所述机械臂(5)上的所述传感器(10)连接到所述机械臂(5)；

所述方法包括：

学习步骤，在所述学习步骤期间，操作者通过所述驱动控制组件(7)移动所述喷头(4)，并且由所述喷头(4)进行的移动被存储在存储单元(8)中；和

重现步骤，所述重现步骤发生在所述学习步骤之后，并且在所述重现步骤期间，所述控制系统(6)操作所述机械臂，以使得喷头(4)大致重复由所述存储单元(8)存储的移动；

在所述学习步骤期间，操作者将力和扭矩(F_c)施加在所述操纵装置(9)上；所述传感器(10)检测施加到所述操纵装置(9)的力和扭矩(F_s)；且所述处理系统(11)根据所述传感器(10)检测到的项目提供所述机械臂(5)的移动指示；

其中，在所述学习步骤期间，根据检测到的力和扭矩(F_s)改变导纳控制装置；根据检测到的力和扭矩(F_s)改变所述导纳控制装置的惯量和阻尼参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中

在所述学习步骤期间，所述处理系统(11)根据由安装在所述传感器(10)上的部件的负载产生的静态分量和动态分量来估算非接触力和扭矩(F_nc)，并根据检测到的力和扭矩(F_s)以及估算的非接触力和扭矩(F_nc)获得估算的力和扭矩(F*_c)；

所述处理系统(11)根据由所述处理系统(11)提供的所述估算的力和扭矩(F*_c)提供所述机械臂(5)的移动指示。

3.根据权利要求2所述的方法，其中

所述静态分量包括重力；

根据安装在所述传感器(10)上的部件的角速度ω、角加速度α、线性加速度a和惯量至少部分地估算所述动态分量。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制系统(6)还被设计成调节所述喷头(4)的操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述处理系统(11)包括处理单元(14)，并且所述处理单元(14)包括卡尔曼滤波器。

6.根据权利要求1所述的方法，其中

所述操纵装置(9)在所述机械臂(5)的端部处被安装在所述机械臂(5)上；

所述传感器(10)在所述喷头(4)被安装在所述机械臂(5)上的位置和所述操纵装置(9)之间被布置在所述机械臂(5)上。

7.根据权利要求1所述的方法，其中：

在所述学习步骤期间，操作者及时地调节所述喷头(4)的至少一个操作参数，并且所施加的操作参数大致由所述存储单元(8)存储；

在所述重现步骤期间，所述控制系统(6)调节所述喷头(4)的操作，以使得在所述学习步骤期间存储的操作参数被大致重复。

8.根据权利要求1所述的方法，其中：

在所述学习步骤期间，操作者通过作用于所述驱动控制组件(7)上来及时地调节所述喷头(4)的至少一个操作参数，所述驱动控制组件为所述控制系统(6)提供所述操作参数的指示；

所述控制系统(6)根据从所述驱动控制组件(7)接收到的指示操作所述喷头(4)。