[发明专利]用于物品的表面处理的方法

说明书

一种通过机器人装置对物品进行表面处理的方法，所述机器人装置包括机械臂和安装在机械臂上的喷头；该方法包括学习步骤和重现步骤，在所述学习步骤期间，操作者通过操纵装置移动喷头，并且由喷头进行的移动被存储单元存储，所述重现步骤在学习步骤之后，并且在所述重现步骤期间，机械臂被操作，以使得喷头重复由存储单元存储的移动。

技术领域

本发明涉及用于物品的表面处理的方法和设备。

本发明有利地应用于在不失一般性的情况下以下描述所明确涉及的陶瓷制品的上釉领域。

背景技术

在陶瓷制品的加工领域中，机器人装置被已知用于支撑喷涂头以用于给表面涂色和/或上釉。

这类方法具有很高的通用性和有效性，并且导致生产速度的提高以及工业过程的可重复性和精度的提高。

鉴于同一机器人可以对不同形状的制品涂色和/或上釉，“教导”如何操作的方法已经成为越来越重要的工作步骤，并且应该尽可能简单且直观。

目前，最广泛使用的教导技术是：点对点编程(PTP)、离线编程和自学习编程。

在点对点编程中，操作者将机器人从一点移动到另一点，执行然后将在控制系统(例如，控制面板)的帮助下复制的运动。然而，该方法有几个缺点，包括以下所述确定：对机器人进行编程，必须使用机器人本身(从而导致生产停工)并且编程相当费力(机器人必须移动到路径的每个点，并且必须保存机器人的位置)；并且为了评价结果，必须完成程序然后运行；如果结果令人不满意，则必须重复这些操作。

在离线编程中，使用编程语言在远程计算机上规划机器人的各种动作，然后将其发送给机器人。

离线编程方法和PTP编程方法复杂且费力，这使得所述方法对于中小批量生产而言效率特别低。

基于自学习的教导技术更简单且更直观，这是因为所述技术不需要机器人编程语言的知识。然而，在这些情况下，编程阶段需要使用适合编程方法的机器人。机器人(复杂且昂贵的生产)必须设有适当的机械、气动或液压平衡系统，所述平衡系统允许操作者能够以有限的努力进行自学习编程，从而尽可能地减轻操作者的由于机器人的移动部件的重量和惯量而导致的负载。在任何情况下，操作者都需要进行大量的体力劳动，这使得他/她难以对机器人施加精确的移动。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于物品的表面处理的方法和设备，所述方法和设备至少部分地克服现有技术的缺点，并且同时易于生成且成本低廉。

在本文中，“扭矩”是指“力矩”或者在任何情况下包含力矩的另一个量(更确切地说，是力矩的函数)。“力矩”(或“机械力矩”)具有力的能力的一般含义，其中，当所述力没有被施加到质心时，所述力使刚性体围绕一个点(在平面中)或一个轴线(在空间中)旋转。

在本文中，通过“力”是指(除了通常赋予该术语的含义之外)另一个包括力的量(更确切地说，是力的函数)。根据一些实施例，“力”表示根据其正常含义的力。

附图说明

下面参考附图描述本发明，所述附图示出了一些非限制性实施例，其中：

图1是根据本发明的设备的透视图，且为了清楚起见，移除了设备的细节；

图2是处于不同操作配置的图1的细节的放大透视图；

图3是图2的细节的放大侧视图；

图4是图1的设备的控制系统和驱动控制组件的示意性框图；

图5的a)至f)、图6的a)至f)、图7的a)至f)、以及图8的a)至f)是通过使用根据本发明的设备的原型获得的实验图；和

图9是图2的细节的替代变形例的透视图。

具体实施方式