[发明专利]用于车辆环境检测系统的增强的物体检测和运动状态估计有效
| 申请号： | 201780033869.8 | 申请日： | 2017-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN109313258B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 多米尼克·凯尔纳;尼古拉斯·施奈德 | 申请（专利权）人： | 安致尔软件公司 |
| 主分类号： | G01S13/86 | 分类号： | G01S13/86;G01S13/93;G01S7/41 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 李光颖 |
| 地址： | 瑞典*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种车辆环境检测系统，该车辆环境检测系统被布置成检测至少一个检测并且包括至少一个雷达系统、至少一个相机设备和至少一个处理单元。对于每个雷达检测，获得相对于x轴的至少一个方位检测角度以及检测到的多普勒速度分量，该检测到的多普勒速度分量由相对于所述雷达系统的检测到的多普勒速度构成。对于每个检测，所述处理单元被布置成：获得构成光流的至少两个图像帧的对应相机检测；从所述光流确定速度y分量，其中速度y分量由所得速度在y轴上的投影构成，所述y轴垂直于x轴延伸。从所检测到的多普勒速度分量和速度y分量确定所得速度。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 车辆 环境 检测 系统 增强 物体 运动 状态 估计 | ||
【主权项】：
1.一种车辆环境检测系统(2)，所述车辆环境检测系统被布置成检测针对车辆(1)外部的至少一个对应物体(30,11)的至少一个检测(6,6’；12,13；12’,13’)，所述车辆环境检测系统(2)包括至少一个雷达系统(3)、至少一个相机设备(4)和至少一个处理单元(5)，其中对于每个雷达检测(6；12,13)，所述雷达系统(3)被布置成获得相对于x轴(7,14)的至少一个方位检测角度![]()
以及检测到的多普勒速度分量(vD；vD1,vD2)，所述检测到的多普勒速度分量由相对于所述雷达系统(3)的检测到的多普勒速度构成，所述车辆环境检测系统的特征在于对于每个检测，所述处理单元(5)被布置成：‑从所述相机设备(4)获得构成光流的至少两个图像帧的对应相机检测(6’；12’,13’)，‑从所述光流确定速度y分量(vy；vy1’,vy2’)，其中所述速度y分量(vy；vy1’,vy2’)由所得速度(vr；vr1,vr2；vr1’,vr2')在y轴(9,15)上的投影构成，所述y轴垂直于所述x轴(7,14)延伸并且形成所述相机设备(4)的孔径平面轴，以及‑从所检测到的多普勒速度分量(vD；vD1,vD2)和所述速度y分量(vy；vy1,vy2；vr1’,vr2')确定所得速度(vr；vr1,vr2；vr1’,vr2')。
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