[发明专利]用于车辆环境检测系统的增强的物体检测和运动状态估计

权利要求书

1.一种车辆环境检测系统(2)，所述车辆环境检测系统被布置成获得车辆(1)外部物体(11)的雷达检测(12、13)，所述车辆环境检测系统(2)包括雷达系统(3)、立体相机设备(4)和处理单元(5)，其中对于每个雷达检测(12、13)，所述雷达系统(3)被布置成获得相对于x轴(7、14)的方位角(φ_d、θ₁、θ₂)和检测到的多普勒速度分量(v_D1、v_D2)，所述x轴从所述车辆(1)沿其前向运行方向延伸，其中y轴(15)沿垂直于所述x轴的方向延伸，形成原点的位置已知的x-y坐标系，检测到的多普勒速度分量由相对于所述雷达系统(3)的检测到的多普勒速度构成，所述车辆环境检测系统的特征在于：所述处理单元(5)被布置成从所述立体相机设备(4)获得立体相机检测(12’、13’)，并且其中雷达检测(12、13)的数量和立体相机检测(12’、13’)的数量的总和至少为三，其中所述车辆环境检测系统(2)被进一步布置成通过求解如下线性方程组来计算所述物体(11)的二维运动状态：

其中v_D1…v_DN是每个雷达检测(12、13)的检测到的多普勒速度分量，θ₁…θ_N是每个雷达检测(12、13)的检测到的方位角，v_y1’…v_yM’是每个立体相机检测(12’、13’)的确定的速度的y分量，x_s是所述雷达系统(3)的位置相对于所述原点的x坐标，y_s是所述雷达系统(3)的位置相对于所述原点的y坐标，x₁’…x_M’是每个立体相机检测(12’、13’)相对于所述原点的x坐标，并且x₁’…x_M’中的每一个是由所述立体相机设备(4)在所述x轴的方向上为立体相机检测测量得到的距离与所述立体相机设备(4)的x坐标x_c的和，其中对于所述x轴(14)和所述y轴(15)的所述原点，v_x0是所述原点的速度矢量v_o的x分量，并且v_y0是所述原点的速度矢量v_o的y分量，并且ω是所述物体(11)相对于所述原点的角速度，其中所述物体(11)的二维运动状态由所述原点的所述速度矢量v_o和所述物体(11)绕所述原点的对应角速度ω表示。

2.根据权利要求1所述的车辆环境检测系统(2)，其特征在于，所述车辆环境检测系统(2)被布置成通过时间滤波来对所述二维运动状态进行积分。

3.根据权利要求1或2所述的车辆环境检测系统(2)，其特征在于，所述车辆环境检测系统(2)被布置成找到具有相同运动状态的最大检测组，从而具有最高检测数量的物体在第一次评估时被识别，并且以重复方式排除这些检测，使得相继地所有物体的检测被识别，并且不属于伸展物体的检测被识别。

4.根据权利要求1所述的车辆环境检测系统(2)，其特征在于，所述处理单元(5)被布置成独立于所述雷达检测(12、13)来对所有立体相机检测(12’、13’)进行积分，从而使得所述雷达检测(12、13)能够不同于所述立体相机检测(12’、13’)，其中所述立体相机设备(4)被布置成为每个立体相机检测(12’、13’)提供x坐标(x₁’…x_M’)和所述速度的y分量(v_y1’…v_yM’)，从而使得所有立体相机检测(12’、13’)能够在所述线性方程组中被积分。