[实用新型]一种管道清洗机器人的攀爬机构

摘要

一种管道清洗机器人的攀爬机构，包括行走攀爬靴和支撑攀爬靴，行走攀爬靴和支撑攀爬靴能够在各自伸缩驱动的驱动下外伸或者内缩，从而抵紧或者松开管道内壁；行走攀爬靴和攀爬机构之间还设有行走驱动，能够使行走攀爬靴和攀爬机构沿清洗路线相对移动；控制单元通过控制线路连接伸缩驱动和行走驱动，实现攀爬机构的行走。本装置利用控制单元、压力传感器以及凸轮动态调整攀爬靴对管道内壁的压力，牢牢地将攀爬机构固定在管道内部，并通过一个双作用气缸实现攀爬机构的前进和后退，一台攀爬机构适用多种内径的管道，并且支撑可靠，移动灵活。

主权项

1.一种管道清洗机器人的攀爬机构，其特征在于：包括行走攀爬靴(3)和支撑攀爬靴(4)，行走攀爬靴(3)和支撑攀爬靴(4)能够在各自伸缩驱动的驱动下外伸或者内缩，从而抵紧或者松开管道内壁；行走攀爬靴(3)和攀爬机构之间还设有行走驱动，能够使行走攀爬靴(3)和攀爬机构沿清洗路线相对移动；控制单元通过控制线路连接伸缩驱动和行走驱动，实现攀爬机构的行走：首先，支撑攀爬靴(4)外伸，将攀爬机构支撑固定在管道内壁上，然后，内缩的行走攀爬靴(3)在行走驱动的驱动下相对攀爬机构沿清洗路线移动设定距离后、再外伸紧撑固定在管道内壁上，此时，支撑攀爬靴(4)内缩、随攀爬机构在行走驱动的驱动下沿行走方向移动上述设定距离，再外伸将攀爬机构支撑固定在管道内壁上，完成设定距离的行走。