[实用新型]一种管道清洗机器人的攀爬机构

说明书

一种管道清洗机器人的攀爬机构，包括行走攀爬靴和支撑攀爬靴，行走攀爬靴和支撑攀爬靴能够在各自伸缩驱动的驱动下外伸或者内缩，从而抵紧或者松开管道内壁；行走攀爬靴和攀爬机构之间还设有行走驱动，能够使行走攀爬靴和攀爬机构沿清洗路线相对移动；控制单元通过控制线路连接伸缩驱动和行走驱动，实现攀爬机构的行走。本装置利用控制单元、压力传感器以及凸轮动态调整攀爬靴对管道内壁的压力，牢牢地将攀爬机构固定在管道内部，并通过一个双作用气缸实现攀爬机构的前进和后退，一台攀爬机构适用多种内径的管道，并且支撑可靠，移动灵活。

技术领域

本实用新型涉及管道清洗领域，尤其涉及一种管道清洗机器人。

背景技术

通常，管道是用于排风、排水的，因此，由出入管道的空气和液体中含有的各种异物日积月累堆积到管道内壁，很容易为各种细菌病毒的生长提供了适当条件。

并且，管道在输送物体时很容易将污物带到其他位置，产生污染，甚至是传播到人体接触的地方产生严重的伤害。污物堆积一段时间也会堵塞管道，影响生产工作。

为了防止堆积在管道的污物堵塞管道，影响正常的生产工作，也避免污物对人体产生伤害，需要定期对管道内壁残留的异物进行清洗。

由于目前实际生产作业过程中，用到的管道类型繁多，操作人员通常无法直接进入管道作业。一方面，管道的直径大小不统一。另一方面，管道内壁的污物也各不相同。另外，管道在具体的应用中放置方式不同，有的是横置，有的则是竖直或是有不同程度的倾斜。为了提高清洁效率，降低管道清洗成本，需要一个操作灵活、适应范围广、稳定耐用、根据不同管道类型能自动调节的管道清洗机器人。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种管道清洗机器人的攀爬机构，用于提高对不同管道清洗的适应性以及清洗效率，该攀爬机构能够清洗不同管径的管道，防止污物长期顽固粘在管道内壁。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种管道清洗机器人的攀爬机构，其特征在于：包括行走攀爬靴和支撑攀爬靴，行走攀爬靴和支撑攀爬靴能够在各自伸缩驱动的驱动下外伸或者内缩，从而抵紧或者松开管道内壁；行走攀爬靴和攀爬机构之间还设有行走驱动，能够使行走攀爬靴和攀爬机构沿清洗路线相对移动；

控制单元通过控制线路连接伸缩驱动和行走驱动，实现攀爬机构的行走：首先，支撑攀爬靴外伸，将攀爬机构支撑固定在管道内壁上，然后，内缩的行走攀爬靴在行走驱动的驱动下相对攀爬机构沿沿清洗路线移动设定距离后、再外伸紧撑固定在在管道内壁上，此时，支撑攀爬靴内缩、随攀爬机构在行走驱动的驱动下沿行走方向移动上述设定距离，再外伸将攀爬机构支撑固定在管道内壁上，完成设定距离的行走。

进一步的，所述行走攀爬靴和支撑攀爬靴上分别设有用于监测行走攀爬靴或支撑攀爬靴外伸时对管道内壁压力的压力传感器；压力传感器信号连接控制单元，当行走攀爬靴或支撑攀爬靴外伸将攀爬机构支撑固定在管道内壁上时，压力传感器监测行走攀爬靴或支撑攀爬靴对管道内壁的抵紧压力，控制单元控制行走攀爬靴或支撑攀爬靴的外伸长度，从而使此抵紧压力能够充分支撑攀爬机构。