[实用新型]一种素描工业机器人末端夹持器有效
| 申请号： | 201721804848.5 | 申请日： | 2017-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN207578430U | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | 王云飞;刘一龙;刘一鸣;岳宗平;李琦;张宇;王颖迪;孟银娜;孔一君;高志廷;胡龙举 | 申请（专利权）人： | 河南机电职业学院 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 郑州中原专利事务所有限公司 41109 | 代理人： | 李想 |
| 地址： | 451191 河南省郑州市新郑市*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种素描工业机器人末端夹持器，该夹持器安装在素描机器人末端，所述夹持器上用于安放中性笔的通孔的中心线不与工业机器人基坐标的X轴和Y轴垂直，也不与Z轴平行，通孔的中心线与X轴的夹角为α，通孔的中心线与Y轴的夹角为β，通孔的中心线与Z轴的夹角为γ。本实用新型提供的素描工业机器人末端夹持器的通孔的中心线不与工业机器人基坐标的X轴和Y轴垂直，也不与Z轴平行，通孔由原来的垂直孔改为斜孔，角度改变以绘画动作流畅为宜，可以改变素描工业机器人的握笔姿势，使绘画动作美观，有利于人机协调。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人 通孔 素描 末端夹持器 夹角为 本实用新型 夹持器 平行 垂直 机器人末端 人机协调 握笔姿势 绘画 垂直孔 中性笔 斜孔 美观 | ||
【主权项】：
1.一种素描工业机器人末端夹持器，该夹持器安装在素描机器人末端，其特征在于：所述夹持器（1）上用于安放中性笔（2）的通孔（3）的中心线不与工业机器人基坐标的X轴和Y轴垂直，也不与Z轴平行，通孔（3）的中心线与X轴的夹角为α，通孔（3）的中心线与Y轴的夹角为β，通孔（3）的中心线与Z轴的夹角为γ。
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