[实用新型]一种电液混合驱动工业机器人结构

摘要

本实用新型提供一种电液混合驱动工业机器人结构，包括腰部回转关节1、大臂回转关节2、前臂回转关节3、小臂回转关节4、手爪5、液压油箱6，属于智能制造技术领域。回转关节采用电机驱动，带动整个机械臂回转，大臂由2个液压缸I、II205、206驱动实现大臂抬起和下降，前臂举升液压缸302伸长、缩短时，前臂301及其连接的机械臂做抬起和下降运动；小臂回转液压缸402伸长或缩短时，可使小臂401及其连接的手爪5前后摆动，爪部液压缸503的液压杆伸长或缩短时，在爪部臂定位孔I、II516、517内安装的轴承、爪部连杆505的配合下，即可实现爪部臂511的张开与收回，光电编码器、位移传感器为系统提供反馈信息。

主权项

1.一种电液混合驱动工业机器人结构，包括腰部回转关节（1）、大臂回转关节（2）、前臂回转关节（3）、小臂回转关节（4）、手爪（5）、液压油箱、控制系统，其特征在于：所述的腰部回转关节（1）包括底座I（101）、腰部外壳I、II（102、107）、螺栓螺母套件I（103）、弹簧垫圈I（104）、地脚螺栓定位孔（105）、连接螺钉（106）、圆锥滚子轴承I、II（108、109）、电机（110）、小齿轮（111）、双片薄齿轮（112）、锁紧螺母（113）、腰部主轴（114）、平键（115）、轴套（116）、电机安装定位孔（117）、电机固定螺栓（118）、光电编码器（119），腰部回转关节（1）的腰部外壳II（107）通过臂部底座II（201）固连在一起，所述的大臂回转关节（2）包括大臂举升液压缸I、II（205、206），所述的大臂举升液压缸I、II（205、206）的一端分别通过固定螺栓III、I（214、212）与臂部底座II（201）固接在一起，所述的大臂举升液压缸I、II（205、206）的另一端分别通过固定螺栓IV、II（215、213）与大臂（204）固连在一起，所述的大臂（204）通过螺栓螺母套件III（207）与臂部底座II（201）连接起来，大臂（204）与前臂（301）通过螺栓螺母套件IV（303）固连在一起，所述的小臂回摆液压缸I（402）通过螺栓螺母套件V（409）将小臂（401）与前臂（301）固连在一起，所述的小臂回摆液压缸分别通过固定螺栓I、II（403、406）固定在前臂（301）及小臂（401）上，所述的手爪（5）通过小臂法兰紧固螺栓（411）与小臂（401）联结在一起，小臂回摆液压缸I（402）伸长或缩短时，可使得小臂（401）及其连接的手爪（5）前后摆动，所述的手爪（5）包括爪部液压缸II（503），所述的爪部液压缸II（503）的液压杆伸长或缩短时，在爪部臂定位孔I、II（516、517）内安装的轴承、爪部连杆（505）的配合下，即可实现爪部臂（511）的张开与收回，所述的液压油箱内存储了电液混合驱动工业机械臂所需要的足够的液压油。