[实用新型]滚轮导轨式2D机械手

摘要

本实用新型公开了一种滚轮导轨式2D机械手，包括行走板，行走板上设置有两个左右对称的开口，行走板的后端对应两个开口位置分别设置有两个摆臂，两个摆臂上均销接有穿过开口向行走板前方伸出的伸出臂，伸出臂上设置有按摩球，行走板的后端设置有带动摆臂运动以实现揉捏按摩动作的揉捏组件、带动摆臂运动实现敲击按摩运动的敲击组件以及驱动行走板沿按摩椅导轨行走的行走组件。本实用新型提供的滚轮导轨式2D机械手，较现有技术而言，结构简单、成本更低、传动效率更高、不容易产生静电、具有更好的稳定性，且布局合理、结构紧凑。

主权项

1.一种滚轮导轨式2D机械手，包括行走板，行走板上设置有两个左右对称的开口，行走板的后端对应两个开口位置分别设置有两个摆臂，两个摆臂上均销接有穿过开口向行走板前方伸出的伸出臂，伸出臂上设置有按摩球，行走板的后端设置有带动摆臂运动以实现揉捏按摩动作的揉捏组件、带动摆臂运动实现敲击按摩运动的敲击组件以及驱动行走板沿按摩椅导轨行走的行走组件，其特征在于：行走板后端对应两个开口的中间位置设置有转轴安装座，所述揉捏组件包括揉捏电机、揉捏偏心轴以及两个揉捏传动机构，揉捏偏心轴横向设置于转轴安装座的靠上位置，揉捏电机纵向设置于行走板后端靠左位置，揉捏电机朝上的输出轴上固定有第一蜗杆，揉捏偏心轴朝左的一端上固定有与第一蜗杆啮合传动的第一螺旋齿轮，两个揉捏传动机构分别设置于揉捏偏心轴对应两个开口处，两个揉捏传动机构还分别与两个开口处的摆臂对应连接；所述敲击组件包括敲击电机、敲击偏心轴以及两个敲击传动机构，敲击偏心轴横向设置于转轴安装座的靠下位置，敲击电机横向设置于行走板后端并位于敲击偏心轴的下方位置，敲击电机朝左的输出轴上固定有小螺旋齿轮，敲击偏心轴于转轴安装座左侧固定有与小螺旋齿轮啮合传动的大螺旋齿轮，两个敲击传动机构分别设置于敲击偏心轴的左右两端，两个敲击传动机构还分别与两个开口处的摆臂对应连接；所述行走组件包括主动轴、从动轴以及行走电机，从动轴横向设置于行走板后端对应转轴安装座上方位置，从动轴的两端均可转动设置有从动滚轮，主动轴横向设置于行走板后端并位于敲击电机和行走板之间位置，主动轴的两端均同轴固定连接有行进齿轮，主动轴两端的行进齿轮上同轴转动连接有主动滚轮，行走电机纵向设置于行走板后端靠右位置，行走电机朝下的输出轴上固定有第二蜗杆，主动轴上固定有与第二蜗杆啮合传动的第二螺旋齿轮。