[实用新型]一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构

摘要

本实用新型属于医疗设备领域，具体涉及一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构，包括：夹持电机、底块、顶块、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，夹持电机的输出轴与第一连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与分别于第二连杆和第三连杆的一端铰接，第二连杆的另一端铰接有顶块，第三连杆的另一端与第四连杆的一端铰接，第四连杆的另一端与一固定铰链支座铰接，第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、顶块和底块组成平面六连杆机构，在夹持电机的驱动下平面六连杆机构运动，导丝从底块与顶块之间穿过，当顶块顶紧在底块上时将导丝夹紧。本实用新型的夹持机构紧结构简单且夹持可靠。

主权项

1.一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构，其特征在于，包括：夹持电机(241)、底块(242)、顶块(243)、第一连杆(244)、第二连杆(245)、第三连杆(246)和第四连杆(247)，所述夹持电机(241)的输出轴与所述第一连杆(244)的一端铰接，所述第一连杆(244)的另一端与分别于第二连杆(245)和第三连杆(246)的一端铰接，所述第二连杆(245)的另一端铰接有顶块(243)，所述第三连杆(246)的另一端与所述第四连杆(247)的一端铰接，所述第四连杆(247)的另一端与一固定铰链支座(248)铰接，所述第一连杆(244)、第二连杆(245)、第三连杆(246)、第四连杆(247)、顶块(243)和底块(242)组成平面六连杆机构，在所述夹持电机(241)的驱动下所述平面六连杆机构运动，所述导丝(4)从所述底块(242)与所述顶块(243)之间穿过，当所述顶块(243)顶紧在所述底块(242)上时将所述导丝(4)夹紧。