[实用新型]一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构

说明书

本实用新型属于医疗设备领域，具体涉及一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构，包括：夹持电机、底块、顶块、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，夹持电机的输出轴与第一连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与分别于第二连杆和第三连杆的一端铰接，第二连杆的另一端铰接有顶块，第三连杆的另一端与第四连杆的一端铰接，第四连杆的另一端与一固定铰链支座铰接，第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、顶块和底块组成平面六连杆机构，在夹持电机的驱动下平面六连杆机构运动，导丝从底块与顶块之间穿过，当顶块顶紧在底块上时将导丝夹紧。本实用新型的夹持机构紧结构简单且夹持可靠。

技术领域

本实用新型属于医疗设备技术领域，具体涉及一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构。

背景技术

微创介入手术机器人主要包括定位装置、导丝介入装置、影像导航设备以及监控设备等。导丝介入装置实现导丝的递送、旋转和测量阻力，导丝介入过程中需要导丝夹持机构来夹持导丝，并通过介入装置递送导丝。介入手术用导丝在工作时由于导丝直径较小，多采用辊子或平板挤压进行夹持；辊子夹持是一对辊子相互靠近将导丝夹紧，与导丝是点接触，夹持不够可靠且容易破坏导丝表面材料；平板挤压相对辊子挤压接触面积增大，但大都靠弹簧力实现夹紧，可靠性较差，弹簧力较难控制，需要经常调整或更换弹簧；另有靠皮带这样的具有一定弹性的两平面夹持导丝，这种方式夹持力不易控制，尤其对较细的导丝，有可能由于皮带等弹性表面自身的弹性变形已经大于导丝的直径导致夹持失效；而刚性平板夹持导丝，又对刚性夹持部件的定位精度和夹持速度有较严格要求，定位过松导致夹持不可靠，夹持过快或定位过紧导致刚性表面对导丝表面材料的破坏。

手术完成以后需要对导丝夹持机构进行消毒和清洗，受安装方式的限制往往比较麻烦或者清洗不干净。

实用新型内容

本实用新型克服现有技术中存在的导丝夹持可靠性差的问题，而提供一种夹持导丝稳定可靠的微创介入手术机器人的导丝夹持机构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构，其特征在于，包括：夹持电机、底块、顶块、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述夹持电机的输出轴与所述第一连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端与分别于第二连杆和第三连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端铰接有顶块，所述第三连杆的另一端与所述第四连杆的一端铰接，所述第四连杆的另一端与一固定铰链支座铰接，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、顶块和底块组成平面六连杆机构，在所述夹持电机的驱动下所述平面六连杆机构运动，所述导丝从所述底块与所述顶块之间穿过，当所述顶块顶紧在所述底块上时将所述导丝夹紧。

进一步地，所述底块包括两相互平行的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和第二侧板之间具有夹持板；所述顶块的两端具有凸头，所述第一侧板和第二侧板上具有与所述凸头对应的第一滑槽和第二滑槽，所述凸头沿所述第一滑槽和所述第二滑槽移动，通过所述顶块和夹持板之间的分离与贴合松开或夹紧导丝。

进一步地，所述第一侧板和第二侧板上对应设置有使所述导丝穿过的第一穿孔和第二穿孔。

进一步地，所述夹持机构通过夹持机构固定板固定在可前后移动的移动指底座上。

进一步地，所述夹持机构固定板上固定有电机固定板和铰链固定板，所述夹持电机的外壳固定在所述电机固定板上，所述固定铰链支座固定在所述铰链固定板上。

进一步地，所述顶块的外表面设有一层医用橡胶膜。

更进一步地，所述顶块顶紧在所述底块上时，所述第一连杆、所述第二连杆和顶块处于一条直线上，所述第三连杆和所述第四连杆处于一条直线上，所述平面六连杆机构处于死点位置。

本实用新型的一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构的有益效果是：