[实用新型]一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构

权利要求书

1.一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构，其特征在于，包括：夹持电机(241)、底块(242)、顶块(243)、第一连杆(244)、第二连杆(245)、第三连杆(246)和第四连杆(247)，所述夹持电机(241)的输出轴与所述第一连杆(244)的一端铰接，所述第一连杆(244)的另一端与分别于第二连杆(245)和第三连杆(246)的一端铰接，所述第二连杆(245)的另一端铰接有顶块(243)，所述第三连杆(246)的另一端与所述第四连杆(247)的一端铰接，所述第四连杆(247)的另一端与一固定铰链支座(248)铰接，所述第一连杆(244)、第二连杆(245)、第三连杆(246)、第四连杆(247)、顶块(243)和底块(242)组成平面六连杆机构，在所述夹持电机(241)的驱动下所述平面六连杆机构运动，所述导丝(4)从所述底块(242)与所述顶块(243)之间穿过，当所述顶块(243)顶紧在所述底块(242)上时将所述导丝(4)夹紧。

2.根据权利要求1所述的一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构，其特征在于，所述底块(242)包括两相互平行的第一侧板(2421)和第二侧板(2422)，所述第一侧板(2421)和第二侧板(2422)之间具有夹持板(2427)；所述顶块(243)的两端具有凸头(2431)，所述第一侧板(2421)和第二侧板(2422)上具有与所述凸头(2431)对应的第一滑槽(2423)和第二滑槽(2424)，所述凸头(2431)沿所述第一滑槽(2423)和所述第二滑槽(2424)移动，通过所述顶块(243)和夹持板(2427)之间的分离与贴合松开或夹紧导丝(4)。

3.根据权利要求2所述的一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构，其特征在于，所述第一侧板(2421)和第二侧板(2422)上对应设置有使所述导丝(4)穿过的第一穿孔(2425)和第二穿孔(2426)。

4.根据权利要求1所述的一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构，其特征在于，所述夹持机构通过夹持机构固定板(26)固定在可前后移动的移动指底座(25)上。

5.根据权利要求4所述的一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构，其特征在于，所述夹持机构固定板(26)上固定有电机固定板(27)和铰链座固定板(28)，所述夹持电机(241)的外壳固定在所述电机固定板(27)上，所述固定铰链支座(248)固定在所述铰链固定板(28)上。

6.根据权利要求1所述的一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构，其特征在于，所述顶块(243)的外表面设有一层医用橡胶膜。

7.根据权利要求1所述的一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构，其特征在于，所述顶块(243)顶紧在所述底块(242)上时，所述第一连杆(244)、所述第二连杆(245)和所述顶块(243)处于一条直线上，所述第三连杆(246)和所述第四连杆(247)处于一条直线上，所述平面六连杆机构处于死点位置。