[实用新型]一种基于多级变胞机构的仿生柔顺抓取机械手

摘要

本实用新型公开了一种基于多级变胞机构的仿生柔顺抓取机械手，抓取机构包括传动齿轮、传动齿条、末端夹手和单手指，所述单手指包括至少两层四杆机构，每个所述四杆机构包括相互铰接的底部的连杆、两侧的连杆和顶部的连杆，位于最下层的四杆机构的底部的连杆为基座，最下层四杆机构的两侧的连杆分别铰接基座上，其中一侧的连杆由传动齿轮驱动，位于下层的四杆机构的顶部的连杆为其上层四杆机构的底部连杆，最上层的四杆机构的顶部连杆为末端夹手，所述传动齿轮和传动齿条相啮合，所述传动齿条由驱动机构驱动，所述驱动机构固定在基座上。本实用新型可以实现对任何对象在不同位姿环境下模拟人手的可靠性抓取。

主权项

一种基于多级变胞机构的仿生柔顺抓取机械手，其特征在于，包括驱动机构、基座和至少一个抓取机构；所述抓取机构包括传动齿轮、传动齿条、末端夹手和单手指，所述单手指包括至少两层四杆机构，每个所述四杆机构包括相互铰接的底部的连杆、两侧的连杆和顶部的连杆，位于最下层的四杆机构的底部的连杆为基座，最下层四杆机构的两侧的连杆分别铰接基座上，其中一侧的连杆由传动齿轮驱动，位于下层的四杆机构的顶部的连杆为其上层四杆机构的底部连杆，最上层的四杆机构的顶部连杆为末端夹手，所述传动齿轮和传动齿条相啮合，所述传动齿条由驱动机构驱动，所述驱动机构固定在基座上。