[实用新型]一种具有空间全覆盖作业能力的机械手

摘要

本实用新型公开了一种具有空间全覆盖作业能力的机械手，通过大车和小车的配合实现了再平面空间内任意调节机械臂的工作位置的功能，同时通过电动葫芦实现机械臂的上升运动，并带动机械臂实现上升运动，而由于伸缩筒与回转筒之间通过滑动连接，因此通过机械臂自身的重力实现了机械臂的下降运动，从而实现了机械臂在全空间范围内的大范围空间位置调整，同时通过机械臂的多个自由度实现了对工作位置的精确调整；回转筒可以相对于固定筒做平面内的旋转运动则进一步提高了机械臂对复杂环境的适应能力，提高了机械臂工位调节的精确性。

主权项

1.一种具有空间全覆盖作业能力的机械手，包括行车、回转伸缩筒和机械臂，其特征在于：所述行车包括大车（1）和小车（2）；所述大车（1）上设置轨道（3）、运动电机（4）和大车行走轮（5），所述运动电机（4）和大车行走轮（5）相互连接；所述小车（2）通过小车行走轮（6）安装于轨道（3）上，所述小车（2）上还设置有与小车行走轮（6）相连的运动电机（4）；所述回转伸缩筒包括固定筒（7）、回转筒（8）和伸缩筒（9），所述固定筒（7）安装于小车（2）上，回转筒（8）通过滚动轴承（10）安装于固定筒（7）内，所述伸缩筒（9）滑动安装于回转筒（8）内；所述固定筒（7）上还设置有电动葫芦（11）和回转电机（12），所述电动葫芦（11）与伸缩筒（9）相连；所述回转筒（8）上固定安装有回转齿轮（13），所述回转电机（12）通过行星减速器（14）与回转齿轮（13）相连；所述机械臂包括通过机电一体接口依次连接的肩关节（15）、大臂（16）、小臂回转关节（17）、小臂（18）和腕关节（19），所述腕关节（19）末端通过机械接口连接有末端工具（20）；所述肩关节（15）与伸缩筒（9）末端固定连接。