[实用新型]一种提高负载能力的SCARA机器人

摘要

本实用新型公开了一种提高负载能力的SCARA机器人，包括：基座、旋转大臂、旋转小臂、第一旋转装置、第二旋转装置、第三旋转关节机构、第四转动机构、抓取机构；其特征在于：所述旋转小臂的中部设置第三旋转关节机构及第四转动机构，所述旋转小臂上还固定连接一固定框架，所述固定框架上固定连接导轨固定支架，所述固定框架上还开有通孔，所述导轨固定支架的左侧设置加强筋，右侧设置导槽，所述导槽上活动连接滑座，所述滑座右侧固定连接连接座，所述连接座右侧固定连接一力平衡连接板。本实用新型不仅可以有效的提高SCARA机器人的负载能力，而且结构更为紧凑，体积更小。

主权项

1.一种提高负载能力的SCARA机器人，包括：基座、旋转大臂、旋转小臂、第一旋转装置、第二旋转装置、第三旋转关节机构、第四转动机构、抓取机构；所述基座沿垂直方向设置，在所述基座内具有第一RV减速机及第一旋转装置，所述第一RV减速机与第一旋转装置连接，所述第一旋转装置连接旋转大臂的一端；所述旋转大臂沿水平方向设置，所述旋转大臂的一端通过第一旋转装置活动的连接在基座上，因此所述旋转大臂可绕基座进行旋转运动；所述旋转大臂的另一端的上部连接旋转小臂的末端，所述旋转小臂的末端上设置第二旋转装置，所述第二旋转装置与第二RV减速机连接，其特征在于：所述旋转小臂的中部设置第三旋转关节机构及第四转动机构，所述第三旋转关节机构包括：第三伺服电机、行星减速机、第一皮带松紧调节机构、传动齿轮A、传动齿轮B；所述第三伺服电机、行星减速机、皮带松紧调节机构、传动齿轮A及传动齿轮B位于旋转小臂的上方，所述第三伺服电机的下方连接行星减速机，即所述第三伺服电机的动力输出轴穿过行星减速机，其动力输出端连接传动齿轮A，所述传动齿轮A通过皮带连接传动齿轮B，所述行星减速机固定在第一皮带松紧调节机构上；所述第四转动机构包括：第四伺服电机、第二皮带松紧调节机构、传动齿轮C及传动齿轮D；所述第四伺服电机固定在第二皮带松紧调节机构上，所述第四伺服电机的动力输出轴的输出端连接传动齿轮C，所述传动齿轮C通过皮带连接传动齿轮D；所述旋转小臂上还固定连接一固定框架，所述固定框架上固定连接导轨固定支架，所述固定框架上还开有通孔，所述导轨固定支架的左侧设置加强筋，右侧设置导槽，所述导槽上活动连接滑座，所述滑座沿导槽进行垂直的上下运动，所述滑座右侧固定连接连接座，所述连接座右侧固定连接一力平衡连接板，所述力平衡连接板靠近滑座的一端具有丝杆位孔，远离滑座的一端具有花键位孔；所述丝杆位孔的下端设置螺母，滚珠丝杆穿过该螺母并穿过固定框架上的通孔，最终与传动齿轮D固定连接，转动传动齿轮D带动滚珠丝杆转动，螺母会相应的进行向上或向下运动，由于所述螺母固定在力平衡连接板上，所以力平衡连接板会进行向上或向下运动。