[实用新型]一种基于机器视觉的移动机械臂抓取控制系统

摘要

本实用新型公开了一种基于机器视觉的移动机械臂抓取控制系统，该系统包括终端控制模块、机械臂操控模块，终端控制模块包括图像处理单元、目标检测单元、显示和命令单元，机械臂操控模块包括主控单元、图像采集单元、运动规划单元、机械臂本体单元。终端控制模块通过无线通信模块与机械臂操控模块进行通信，接收来自图像采集单元的机器视觉信息，图像处理单元与目标检测单元连接，根据接收数据获取目标在图像中的位置并通过显示单元实时展示，主控单元与图像采集单元连接，接收数据信息并传递控制指令给运动规划单元，从而调节机械臂本体单元中机械臂各个关节的位置并对目标进行抓取。该系统实现远程操控、实时决策，稳定可靠抓取目标。

主权项

一种基于机器视觉的移动机械臂抓取控制系统，其特征在于，所述抓取控制系统包括终端控制模块、无线通信模块、机械臂操控模块，其中，所述无线通信模块分别与所述终端控制模块以及所述机械臂操控模块连接，作为远程双向数据信息传输的通道，方便两端模块的监测与管理；所述终端控制模块包括依次连接的图像处理单元、目标检测单元、显示和命令单元，所述机械臂操控模块包括依次连接的图像采集单元、主控单元、运动规划单元、机械臂本体单元；所述终端控制模块中的图像处理单元通过所述无线通信模块与所述机械臂操控模块进行通信，接收来自所述机械臂操控模块中的图像采集单元的机器视觉信息，目标检测单元与图像处理单元连接，根据接收的图像信息获取目标在图像中的位置并通过显示和命令单元实时展示；所述机械臂操控模块中的主控单元与图像采集单元连接，负责传送采集到的图像信息给图像处理单元，同时接收数据信息并传递控制指令给运动规划单元，从而调节机械臂本体单元中机械臂各个关节的位置并对目标进行抓取。