[实用新型]一种前列腺穿刺活检机器人

摘要

本实用新型公开了一种前列腺穿刺活检机器人，它涉及医疗机器人技术领域，底座卡装在床体上，患者屈膝侧身躺在床体上并且背对超声扫描探头和穿刺机构，通过调节旋转关节和旋转关节使横臂和连接板摆动到合适的水平位置，再通过步进电机驱动上横板和下横板摆动到合适高度，步进电机和步进电机联动驱动弧形滑块和弧形滑块分别在弧形齿条和弧形齿条上滑动使得超声扫描探头快速准确定位至患者直肠口，旋转关节转动进而使超声扫描探头进入直肠到达前列腺附近进行扫描，穿刺机构完成穿刺活检任务。本实用新型体积小、能够辅助医生自动快速、准确的进行前列腺扫描和穿刺活检操作。

主权项

1.一种前列腺穿刺活检机器人，包括床体（1）、位姿调整及活检模块、俯仰模块和立柱摆臂模块，其特征在于：所述的位姿调整及活检模块包含超声扫描探头（2）、松紧旋钮（3）、探头转动架（4）、压紧块（5）、固定连接环（6）、V形块（7）、连接螺钉（8）、弧形齿条（9）、弧形滑块（10）、齿轮（11）、齿轮（12）、步进电机（13）、电机支架（14）、弧形滑块（15）、旋转关节（16）、步进电机（17）、电机支架（35）、步进电机（36）、弧形齿条（37）、穿刺机构（42），所述的俯仰模块包含连接板（18）、连接架（19）、左竖板（20）、上横板（21）、连接轴（22）、气撑杆（23）、电机支架（24）、下横板（25）、连接架（26）、右竖板（38）、步进电机（41）；所述的立柱摆臂模块包含旋转关节（27）、横臂（28）、步进电机（29）、旋转关节（30）、套板（31）、步进电机（32）、立柱（33）、底座（34）、调整孔（39）、调整板（40），所述的床体（1）上卡接底座（34），底座（34）侧面钻有调整孔（39），调整孔（39）与调整板（40）连接，以适应不同厚度的床体（1），超声扫描探头（2）由一对V形块（7）夹持，松紧旋钮（3）穿过探头转动架（4）与V形块（7）螺旋连接，探头转动架（4）套接在固定连接环（6）上由压紧块（5）压紧，固定连接环（6）通过连接螺钉（8）固定在弧形滑块（10）上，弧形滑块（10）滑接在弧形齿条（37）外侧，弧形滑块（10）上安装穿刺机构（42），电机支架（35）上安装步进电机（36），电机支架（35）固定在弧形滑块（10）上，齿轮（11）安装在步进电机（36）轴上与弧形齿条（37）啮合，弧形齿条（37）上端固定在弧形滑块（15）上，弧形滑块（15）滑接在弧形齿条（9）外侧，电机支架（14）上安装步进电机（13），电机支架（14）固定在弧形滑块（15）上，齿轮（12）安装在步进电机（13）轴上与弧形齿条（9）啮合，弧形齿条（9）焊接在旋转关节（16）上，旋转关节（16）底部与连接板（18）相连接，步进电机（17）安装在连接板（18）下方来驱动旋转关节（16），连接板（18）与左竖板（20）通过连接架（19）连接，进而使位姿调整及活检模块和俯仰模块连接在一起，左竖板（20）上方与上横板（21）通过连接轴（22）连接，左竖板（20）下方与下横板（25）通过连接轴（22）连接，气撑杆（23）细端与左竖板（20）上方的连接轴（22）连接，气撑杆（23）粗端与右竖板（38）下方的连接轴（22）连接，电机支架（24）固定在右竖板（38）上，步进电机（41）安装在电机支架（24）上带动上横板（21）上下摆动，右竖板（38）与旋转关节（27）通过连接架（26）连接，进而使俯仰模块和立柱摆臂模块连接在一起，旋转关节（27）下方安装横臂（28），横臂（28）下方安装步进电机（29）来驱动旋转关节（27），横臂（28）右端焊接旋转关节（30），旋转关节（30）下方与套板（31）连接，套板（31）下方安装步进电机（32）以带动横臂（28）左右摆动，套板（31）套接在立柱（33）上，立柱（33）插装在底座（34）上为机器人提供支撑；所述的弧形齿条（9）与齿轮（12）啮合，齿轮（12）转动带动弧形滑块（15）沿弧形齿条（9）滑动，进而带动弧形齿条（37）沿弧形齿条（9）运动，齿轮（11）与弧形齿条（37）啮合，齿轮（11）转动带动弧形滑块（10）沿弧形齿条（37）滑动，进而带动固定连接环（6）和穿刺机构（42）运动。