[实用新型]一种前列腺穿刺活检机器人

说明书

本实用新型公开了一种前列腺穿刺活检机器人，它涉及医疗机器人技术领域，底座卡装在床体上，患者屈膝侧身躺在床体上并且背对超声扫描探头和穿刺机构，通过调节旋转关节和旋转关节使横臂和连接板摆动到合适的水平位置，再通过步进电机驱动上横板和下横板摆动到合适高度，步进电机和步进电机联动驱动弧形滑块和弧形滑块分别在弧形齿条和弧形齿条上滑动使得超声扫描探头快速准确定位至患者直肠口，旋转关节转动进而使超声扫描探头进入直肠到达前列腺附近进行扫描，穿刺机构完成穿刺活检任务。本实用新型体积小、能够辅助医生自动快速、准确的进行前列腺扫描和穿刺活检操作。

技术领域

本实用新型属于医疗机器人技术领域，特别是涉及一种前列腺穿刺活检机器人。

背景技术

前列腺癌是一种常见的泌尿外科恶性肿瘤，其在美国的发病人数每年将近24万人。目前前列腺癌在我国的发病率也在逐年上升，有研究表明前列腺癌的增长速度已达到男性恶性肿瘤的第一位。因此医院临床工作中广泛开展筛查前列腺癌的工作显得尤为重要。然而，常规的生化指标前列腺特异性抗原并不足以表明肿瘤的存在，国内外学术界公认的目前比较好的筛查方式为超声引导下前列腺穿刺活检。现在，在临床操作中绝大多数是医生手持活检枪在超声扫描图像的引导下穿过直肠对前列腺病灶区域进行取样。人体本身手持活检枪穿刺定位不够快速、准确，同时每个患者需要多次分别从前列腺不同部位取样，对医生经验和技能要求较高，长时间的操作手臂会因疲劳产生抖动从而影响穿刺精度。此外，人体两腿之间区域较小也给穿刺操作带来一定难度。所以，一种能够代替医生，体积较小、能够自动快速、准确定位 、扫描和穿刺活检的机器人尤为重要。

CN104720853A公开了一种方法，该方法采用六自由度的定位平台，由三个定位轴和三个支点轴来实现针的运动，这种方法在一定程度上能够完成穿刺活检任务，但是六轴协调控制难度大，占用空间体积较大。

CN103919577A公开了一种方法，该方法采用悬臂式机构，由大臂、小臂和活检针平台组成，该发明能够实现水平进针，活检时首先要获取目标靶点在机器人坐标系中的坐标值，然后按照既定坐标值进行穿刺。该方法只能穿刺活检不具备图像扫描功能。

CN204909512U公开了一种方法，该方法只涉及活检驱动机构，该方法采用直角坐标式的驱动机构，体积较大，且灵活性较差，不便于在人体两腿间的狭小区域操作。

基于现有技术存在的缺陷，本发明所需要解决的技术问题为提供一种体积较小、能够自动扫描和穿刺活检的机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种前列腺穿刺活检机器人。