[实用新型]一种前列腺穿刺活检机器人

权利要求书

1.一种前列腺穿刺活检机器人，包括床体（1）、位姿调整及活检模块、俯仰模块和立柱摆臂模块，其特征在于：所述的位姿调整及活检模块包含超声扫描探头（2）、松紧旋钮（3）、探头转动架（4）、压紧块（5）、固定连接环（6）、V形块（7）、连接螺钉（8）、弧形齿条（9）、弧形滑块（10）、齿轮（11）、齿轮（12）、步进电机（13）、电机支架（14）、弧形滑块（15）、旋转关节（16）、步进电机（17）、电机支架（35）、步进电机（36）、弧形齿条（37）、穿刺机构（42），所述的俯仰模块包含连接板（18）、连接架（19）、左竖板（20）、上横板（21）、连接轴（22）、气撑杆（23）、电机支架（24）、下横板（25）、连接架（26）、右竖板（38）、步进电机（41）；所述的立柱摆臂模块包含旋转关节（27）、横臂（28）、步进电机（29）、旋转关节（30）、套板（31）、步进电机（32）、立柱（33）、底座（34）、调整孔（39）、调整板（40），所述的床体（1）上卡接底座（34），底座（34）侧面钻有调整孔（39），调整孔（39）与调整板（40）连接，以适应不同厚度的床体（1），超声扫描探头（2）由一对V形块（7）夹持，松紧旋钮（3）穿过探头转动架（4）与V形块（7）螺旋连接，探头转动架（4）套接在固定连接环（6）上由压紧块（5）压紧，固定连接环（6）通过连接螺钉（8）固定在弧形滑块（10）上，弧形滑块（10）滑接在弧形齿条（37）外侧，弧形滑块（10）上安装穿刺机构（42），电机支架（35）上安装步进电机（36），电机支架（35）固定在弧形滑块（10）上，齿轮（11）安装在步进电机（36）轴上与弧形齿条（37）啮合，弧形齿条（37）上端固定在弧形滑块（15）上，弧形滑块（15）滑接在弧形齿条（9）外侧，电机支架（14）上安装步进电机（13），电机支架（14）固定在弧形滑块（15）上，齿轮（12）安装在步进电机（13）轴上与弧形齿条（9）啮合，弧形齿条（9）焊接在旋转关节（16）上，旋转关节（16）底部与连接板（18）相连接，步进电机（17）安装在连接板（18）下方来驱动旋转关节（16），连接板（18）与左竖板（20）通过连接架（19）连接，进而使位姿调整及活检模块和俯仰模块连接在一起，左竖板（20）上方与上横板（21）通过连接轴（22）连接，左竖板（20）下方与下横板（25）通过连接轴（22）连接，气撑杆（23）细端与左竖板（20）上方的连接轴（22）连接，气撑杆（23）粗端与右竖板（38）下方的连接轴（22）连接，电机支架（24）固定在右竖板（38）上，步进电机（41）安装在电机支架（24）上带动上横板（21）上下摆动，右竖板（38）与旋转关节（27）通过连接架（26）连接，进而使俯仰模块和立柱摆臂模块连接在一起，旋转关节（27）下方安装横臂（28），横臂（28）下方安装步进电机（29）来驱动旋转关节（27），横臂（28）右端焊接旋转关节（30），旋转关节（30）下方与套板（31）连接，套板（31）下方安装步进电机（32）以带动横臂（28）左右摆动，套板（31）套接在立柱（33）上，立柱（33）插装在底座（34）上为机器人提供支撑；所述的弧形齿条（9）与齿轮（12）啮合，齿轮（12）转动带动弧形滑块（15）沿弧形齿条（9）滑动，进而带动弧形齿条（37）沿弧形齿条（9）运动，齿轮（11）与弧形齿条（37）啮合，齿轮（11）转动带动弧形滑块（10）沿弧形齿条（37）滑动，进而带动固定连接环（6）和穿刺机构（42）运动。

2.根据权利要求1所述的一种前列腺穿刺活检机器人，其特征在于：所述的超声扫描探头（2）由一对V形块（7）夹持，松紧旋钮（3）穿过探头转动架（4）与V形块（7）螺旋连接，探头转动架（4）可进行正、反360度的旋转，从而带动V形块（7）夹持超声扫描探头（2）完成正、反360度的旋转扫描。

3.根据权利要求1所述的一种前列腺穿刺活检机器人，其特征在于：所述的左竖板（20）与右竖板（38）、上横板（21）和下横板（25）构成平行四边行，气撑杆（23）细端与左竖板（20）上方的连接轴（22）连接，气撑杆（23）粗端与右竖板（38）下方的连接轴（22）连接，步进电机（41）正、反转可带动上横板（21）和下横板（25）的上、下摆动，以实现对连接板（18）高度的调节，进而实现对位姿调整及活检模块高度的调节。

4.根据权利要求1所述的一种前列腺穿刺活检机器人，其特征在于：所述的穿刺机构（42）包含活检针（42-1）、针座（42-2）、小齿轮（42-3）、直齿条（42-4）、U形槽（42-5）、立板（42-6）、电动机（42-7），U形槽（42-5）焊接在弧形滑块（10）的横梁上，直齿条（42-4）嵌在U形槽（42-5），活检针（42-1）安装在针座（42-2）中，针座（42-2）固定于直齿条（42-4）一端，电动机（42-7）安装在立板（42-6）上，立板（42-6）与U形槽（42-5）连接，小齿轮（42-3）安装在电动机（42-7）轴上，与直齿条（42-4）啮合。