[实用新型]软体机械臂有效
| 申请号： | 201720668851.2 | 申请日： | 2017-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN207771832U | 公开（公告）日： | 2018-08-28 |
| 发明（设计）人： | 张世武;许旻;杨浩 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 程纾孟 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本实用新型提供一种软体机械臂。所述软体机械臂包含设置在软体臂体的凹槽中的霍尔传感器和永磁体，在软体臂体弯曲时检测软体臂体的姿态。通过将霍尔传感器嵌入软体机械臂中，实现了机械臂的位姿的精确反馈。该方案结构简单，成本低，耐用性强，可以此为基础实现多个机械臂串联和并联方式的精确控制。 | ||
| 搜索关键词： | 软体 机械臂 臂体 霍尔传感器 本实用新型 并联方式 方案结构 耐用性 永磁体 位姿 嵌入 串联 反馈 检测 | ||
【主权项】：
1.一种软体机械臂，所述软体机械臂包括：软体臂体，所述软体臂体的外表面上具有一个或多个垂直于所述软体臂体长度方向的凹槽，所述凹槽具有垂直于所述软体臂体长度方向的两个槽壁，所述一个或多个凹槽分为一个或多个沿所述软体臂体长度方向排列的组；一个或多个霍尔传感器，所述霍尔传感器嵌入所述软体臂体中，并且暴露至凹槽的一个槽壁；与所述一个或多个霍尔传感器一一配对的一个或多个永磁体，所述永磁体嵌入所述软体臂体中，并且暴露至对应的霍尔传感器所在凹槽的相对的槽壁；一个或多个在软体臂体长度方向上贯穿所述软体臂体的致动器，所述致动器中的每一个与所述一个或多个凹槽不相交，所述致动器可以带动所述软体臂体弯曲。
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