[实用新型]由减速电机驱动的机械手

摘要

一种由减速电机驱动的机械手，其包括手掌、手指及其驱动机构、以及运动控制装置，每个手指由若干指节通过轴承连接构成，驱动机构包括减速电机和两条拉绳，减速电机安装于手掌，两条拉绳对应可滑动地设置于手指内靠近指背一侧和靠近指腹一侧，两条拉绳一端固定于指尖处另一端固定于减速电机的转轴且能够随着转轴的转动收紧或放松拉绳，手指的驱动机构还包括缓冲装置，缓冲装置设置于减速电机处，缓冲装置包括摆杆和弹性元件，所述两条拉绳经过所述摆杆的自由端对摆杆产生第一拉力，所述弹性元件对摆杆产生第二弹力，第二弹力的方向与第一拉力的方向相反。该机械手通过设置缓冲装置使得手指运动时动作柔和，可以防止握持物被损坏。

主权项

一种由减速电机驱动的机械手，包括手掌、五个手指及其驱动机构、以及用于控制所述驱动机构的运动控制装置，每个手指由若干指节通过轴承连接构成，每个手指的驱动机构包括减速电机和两条拉绳，减速电机安装于手掌，两条拉绳对应可滑动地设置于手指内靠近指背一侧和靠近指腹一侧，两条拉绳一端固定于指尖处另一端固定于减速电机的转轴且能够随着转轴的转动收紧或放松拉绳，其特征在于：所述手指的驱动机构还包括缓冲装置，缓冲装置设置于减速电机处，缓冲装置包括摆杆和弹性元件，所述两条拉绳经过所述摆杆的自由端对摆杆产生第一拉力，所述弹性元件对摆杆产生第二弹力，第二弹力的方向与第一拉力的方向相反。