[实用新型]一种用于地下管道检测机器人的爬行装置

摘要

本实用新型涉及机器人载体领域，具体的说，是一种用于地下管道检测机器人的爬行装置，包括外壳，外壳内部设有驱动电机，所述驱动电机安装有主传动轴，主传动轴上设有齿轮，所述外壳任意一端安装有前置固定板，另一端安装有后置固定板，前置固定板和后置固定板通过转动轴分别安装有四个轮臂，轮臂上固定有滚轮，滚轮通过传动皮带与转动轴上的传动皮带齿轮连接；前置安装板和后置安装板上安装有副传动轴和轴承，副传动轴上设有齿轮，主转动轴的齿轮与副传动轴咬合，将动力分散给副传动轴，副传动轴连接轴承，轴承通过齿轮结构与转动轴连接，带动转动轴转动，从而使滚轮转动，轮臂上设有弹簧将轮臂向外撑开，使滚轮更好地与管道内壁接触。

主权项

一种用于地下管道检测机器人的爬行装置，其特征在于，所述爬行装置包括：外壳（18），所述外壳（18）内部设有固定安装座，用于安装驱动电机（12），外壳（18）的两端安装有前置安装板（1）和后置安装板（13），所述前置安装板（1）和后置安装板（13）上设有轴承安装座（7）、副传动轴（8）、轴承（11）；安装在前置安装板（1）和后置安装板（13）上的副传动轴（8）朝向主传动轴（9）一端设有齿轮，副传动轴（8）的另一端与轴承（11）相连，同一平面安装在副传动轴（8）上的齿轮之间不相互咬合，所述主传动轴（9）的任意一端与驱动电机（12）相连，主传动轴（9）另一端设有齿轮与副传动轴（8）上的齿轮相互咬合，组成动力分配装置，主传动轴（9）将驱动电机（12）的动力传输给副传动轴（8），轴承（11）朝向转动轴（17）的一侧设有齿轮；滚轮（3）通过轮轴（16）固定在轮臂（2）上，滚轮（3）通过传动皮带（5）与转动轴（17）两侧的传动皮带齿轮（10）相连，轮臂（2）和转动轴（17）固定在轴承安装座（7）上，所述转动轴（17）设有锥形齿轮（4），轴承（11）的齿轮与转动轴（17）的锥形齿轮咬合，轴承（11）将动力传输给转动轴（17），转动轴（17）带动两侧的传动皮带齿轮（10）转动，传动皮带齿轮（10）带动传动皮带（5）转动，传动皮带（5）带动滚轮（3）转动，所述轮臂（2）上装有弹力弹簧支撑轴（15），固定在前置安装板（1）的轮臂（2）上的弹簧称为前弹力弹簧（6），前弹力弹簧（6）任意一端通过弹簧支撑轴（15）与轮臂（2）相连，另一端与外壳（18）相连，所述后置安装板（13）上的轴承安装座（7）朝向与轮臂（2）的朝向相反，后弹力弹簧（14）任意一端通过弹力弹簧支撑轴（15）与轮臂（2）相连，后弹力弹簧（14）的另一端固定在后置安装板（13）暴露在外壳（18）外面的一侧。