[实用新型]一种用于地下管道检测机器人的爬行装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人载体领域，尤其涉及一种管道检测载体装置，具体的说，是一种用于地下管道检测机器人的爬行装置。

背景技术

随着石油、化工、天然气和和工业的发展，以及管道监测会维修等工作的需要管道机器人也得到了更为深入的研究和广泛的额使用，针对各种生产设备的输送管道（水、气、油等），以及特殊设备（高压管道等）的安全检测及维护，管道机器人在实际应用中具有很重要的使用价值。通常地，现有管道机器人多采用以下几种运动结构，底部采用履带带动所述管道机器人在所述管道行走，所适用的管道种类少，不适用与垂直向上管道内的爬行，支撑杆结构，采用端部带有滚轮的折叠干结构将所述管道机器人支撑在所述管道中间行走，这种结构对管道的适用性差，由于机械结构的限制难以在管径很小的管道中应用，特别是在转弯处或者丁字路口转弯，轮式结构，采用传统的车轮移动或者车轮与管道内壁接触的方式，使管道机器人在管道内行驶，这种爬行结构在管道内爬行时，碰到管道变形或者，附着在管道壁的异物，将影响到机器人在管道内的爬行，甚至会导致机器人在管道内侧翻卡死等问题。目前形势管道机器人的驱动形式所产生的推进效果不佳，且换向结构空间大，成为了管道机器人所面临的主要问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于地下管道检测机器人的爬行装置，该实用新型设计主要是一个载体，可以很好的在管道内爬行，有八组滚轮与管道比接触通过动力分配装置使得每个滚轮都可以转动，达到很好的推进效果，即使在转弯处有几个滚轮悬空该装置也能够很好的在管道内爬行。

对于本实用新型的用途进一步说明，本实用新型只是提供一种管道检测装置，并非用于实现检测的装置，因此，在本实用新型中不包括采集信息、图像的装置，以及用于处理、存储和传输的系统，只是提供一种用于承载上述采集信息装置的可移动载体。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种用于地下管道检测机器人的爬行装置，包括外壳，所述外壳内部设有固定安装座，用于安装驱动电机，外壳的两端安装有前置安装板和后置安装板，前置安装板和后置安装板上设有轴承安装座、副传动轴、轴承；安装在前置安装板和后置安装板的副传动轴朝向中心的一端设有锥形齿轮，副传动轴的另一端与轴承相连，同一平面安装在副传动轴上的锥形齿轮之间不相互咬合，主传动轴的任意一端与驱动电机相连，主传动轴的另一端设有锥形齿轮，所述主传动轴上的锥形齿轮与副传动轴上的锥形齿轮相互咬合，组成动力分配装置，主传动轴将驱动电机动力传输给动力分配装置，动力分配装置将动力同过副传动轴传输给轴承，轴承朝向转动轴的一侧设有锥形齿轮；滚轮通过轮轴固定在轮臂上，滚轮内侧设置有齿轮结构，齿轮结构通过传动皮带与转动轴两侧的传动皮带齿轮相连，轮臂和转动轴固定在轴承安装座上，转动轴设有锥形齿轮，轴承的锥形齿轮与转动轴的锥形齿轮咬合，将动力传输给转动轴，转动轴带动两侧的齿轮转动，齿轮带动传动皮带转动，传动皮带带动滚轮转动，轮臂上装有弹力弹簧支撑轴，前置安装板上轮臂的弹力弹簧一端安装在外壳上，弹力弹簧的另一端通过弹力弹簧支撑轴与轮臂相连，后置安装板的轴承安装座朝向与轮臂的伸展方向，后弹力弹簧任意一端通过弹力弹簧支撑轴与轮臂相连，后弹力弹簧的另一端固定在与后置安装板动力分配装置相反的一侧，本实用新型设有八组驱动轮，前置安装板上等圆心角安装四组驱动轮，后置安装板上等圆心角安装四组驱动轮，从前置安装板的轴向观看，八组驱动轮呈等圆心角分布。

进一步的说明，本实用新型驱动电机安装主传动轴将动力通过由五个锥形齿轮组成的动力分装置分配给八个副传动轴，副传动轴连接轴承，轴承的锥形齿轮与轴承安装座的转动轴上的锥形齿轮组成动力传输装置，将动力传给转动轴，转动轴通过传动皮带将动力传给滚轮，带动滚轮转动，前置安装板和后置固定板上的副传动轴与主传动轴的连接方式和轴承与转动轴的连接方式一致，为了适应不同直径的管道，八组轮臂上分别设有一个弹力弹簧，使轮臂具有弹性，增大滚轮与管壁之间的摩擦力。

优选地，所述驱动电机两端设有两个主传动轴，两个主传动轴上安装有锥形齿轮，所述外壳与前置安装板和后置安装板的连接方式为螺栓铆接。

优选地，所述动力分配装置为由五个锥形齿轮组成，副传动轴安装的齿轮为锥形齿轮，主传动轴安装的齿轮为锥形齿轮，轴承上安装的齿轮为锥形齿轮。

优选地，所述前置安装板外形为八边形，四个轴承安装座分别固定在前置安装板的八个角，所述后置安装板的轴承安装座之间设有缺口。