[实用新型]一种自平衡独轮车有效
| 申请号： | 201720421220.0 | 申请日： | 2017-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN206766221U | 公开（公告）日： | 2017-12-19 |
| 发明（设计）人： | 甄圣超;高远;张昭;杨培东;梁鹏飞 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B62K1/00 | 分类号： | B62K1/00;B62K15/00;G05B19/042 |
| 代理公司： | 合肥和瑞知识产权代理事务所(普通合伙)34118 | 代理人： | 王挺,郑琍玉 |
| 地址： | 230009 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种自平衡独轮车。本实用新型包括车身以及自平衡控制模块，所述自平衡控制模块包括采集车身倾斜角速度以及加速度信号的数据采集模块、卡尔曼滤波处理模块、控制模块以及直流无刷电机驱动模块；所述直流无刷电机驱动模块包括电机以及用于采集所述电机转子实际位置信号的霍尔传感器；所述数据采集模块信号输出端与所述卡尔曼滤波处理模块信号输入端连接，所述卡尔曼滤波处理模块信号输出端以及所述霍尔传感器信号输出端均与所述控制模块信号输入端连接，所述控制模块信号输出端与所述直流无刷电机驱动模块信号输入端连接。本实用新型提高了独轮车控制的稳定性、准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平衡 独轮车 | ||
【主权项】：
一种自平衡独轮车，包括车身以及自平衡控制模块，其特征在于：所述自平衡控制模块包括采集车身倾斜角速度以及加速度信号的数据采集模块(1)、卡尔曼滤波处理模块(2)、控制模块(3)以及直流无刷电机驱动模块(4)；所述直流无刷电机驱动模块(4)包括电机以及用于采集所述电机转子实际位置信号的霍尔传感器(41)；所述数据采集模块(1)信号输出端与所述卡尔曼滤波处理模块(2)信号输入端连接，所述卡尔曼滤波处理模块(2)信号输出端以及所述霍尔传感器(41)信号输出端均与所述控制模块(3)信号输入端连接，所述控制模块(3)信号输出端与所述直流无刷电机驱动模块(4)信号输入端连接。
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