[实用新型]一种自平衡独轮车

权利要求书

1.一种自平衡独轮车，包括车身以及自平衡控制模块，其特征在于：所述自平衡控制模块包括采集车身倾斜角速度以及加速度信号的数据采集模块(1)、卡尔曼滤波处理模块(2)、控制模块(3)以及直流无刷电机驱动模块(4)；所述直流无刷电机驱动模块(4)包括电机以及用于采集所述电机转子实际位置信号的霍尔传感器(41)；所述数据采集模块(1)信号输出端与所述卡尔曼滤波处理模块(2)信号输入端连接，所述卡尔曼滤波处理模块(2)信号输出端以及所述霍尔传感器(41)信号输出端均与所述控制模块(3)信号输入端连接，所述控制模块(3)信号输出端与所述直流无刷电机驱动模块(4)信号输入端连接。

2.如权利要求1所述的自平衡独轮车，其特征在于：所述车身包括车轮(5)、踏板组件(6)以及罩装在所述车轮(5)上的半圆形外壳(7)，所述电机为轮毂电机(8)，所述轮毂电机(8)通过驱动轴(9)带动所述车轮(5)转动，所述踏板组件(6)包括连接件(61)以及铰接安装在所述连接件(61)上的折叠式踏板(62)，所述连接件(61)布置在车轮侧面且位于外壳(7)内侧，所述连接件(61)通过轴承安装在所述驱动轴(9)上。

3.如权利要求2所述的自平衡独轮车，其特征在于：所述踏板(62)的板面上设有凹槽(621)，所述外壳(7)表面在所述连接件(61)的安装部位相应形成用于容纳所述连接件的凸起部(71)，所述踏板(62)向上垂直翻折后所述凹槽(621)与所述凸起部(71)卡合。

4.如权利要求1所述的自平衡独轮车，其特征在于：所述数据采集模块(1)采用9轴运动处理传感器MPU6050陀螺仪，所述控制模块(3)采用DSP数字信号处理器。

5.如权利要求2所述的自平衡独轮车，其特征在于：所述自平衡控制模块整合安装在所述外壳(7)内侧。

6.如权利要求2所述的自平衡独轮车，其特征在于：所述踏板组件(6)采用铝合金材质。