[实用新型]一种用于微创手术的远程运动中心机构有效
| 申请号： | 201720346830.9 | 申请日： | 2017-04-05 |
| 公开（公告）号： | CN207627404U | 公开（公告）日： | 2018-07-20 |
| 发明（设计）人： | 张伟中;黄鹏成 | 申请（专利权）人： | 浙江机电职业技术学院 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35 |
| 代理公司： | 浙江翔隆专利事务所(普通合伙) 33206 | 代理人： | 王晓燕 |
| 地址： | 310053 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种用于微创手术的远程运动中心机构，属于微创手术设备技术领域。现有技术的微创手术机器人体积较大、结构复杂、控制繁琐、费用较高，在推广应用时还受到较多局限，需要进一步改进。本实用新型机构包括安装三个分支的底座、动平台、手术器械安装件和三个分支机构，所述的分支机构上端与动平台相连，下端通过运动副活动连接在圆环形底座上；所述的每个分支机构中相邻的连杆通过运动副相连接，至少有一个分支机构与圆环形底座通过万向节相连接，至少有一个分支机构与圆环形底座通过球副相连接。本实用新型采用球副、万向节结构使得整个机构体积小，结构紧凑，控制简单，成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 分支机构 本实用新型 圆环形底座 微创手术 远程运动中心 动平台 微创手术机器人 设备技术领域 万向节结构 活动连接 手术器械 安装件 体积小 万向节 上端 下端 底座 局限 改进 | ||
【主权项】：
1.一种用于微创手术的远程运动中心机构，包括圆环形底座（5）、动平台（6）、手术器械安装件和三个分支机构，其特征在于，所述的分支机构上端与动平台（6）相连，下端通过运动副活动连接在圆环形底座（5）上；所述的每个分支机构中相邻的连杆通过运动副相连接，至少有一个分支机构与圆环形底座（5）通过万向节（24）相连接，至少有一个分支机构与圆环形底座（5）通过球副（43）相连接；所述的三个分支机构中的至少两个分支机构包括由上往下依次连接于动平台（6）与底座之间的第一转动副（21）、第一连杆（11）、第二转动副（22）、作为滑动副（23）滑杆的第二连杆（12）、作为滑动副（23）滑套的第三连杆（13）、与底座相连的万向节（24）；第二转动副（22）轴线与万向节（24）远离圆环形底座（5）的转动副轴线互相平行并且垂直于第一转动副（21）轴线与滑动副移动方向。
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