[实用新型]一种用于微创手术的远程运动中心机构

说明书

本实用新型公开了一种用于微创手术的远程运动中心机构，属于微创手术设备技术领域。现有技术的微创手术机器人体积较大、结构复杂、控制繁琐、费用较高，在推广应用时还受到较多局限，需要进一步改进。本实用新型机构包括安装三个分支的底座、动平台、手术器械安装件和三个分支机构，所述的分支机构上端与动平台相连，下端通过运动副活动连接在圆环形底座上；所述的每个分支机构中相邻的连杆通过运动副相连接，至少有一个分支机构与圆环形底座通过万向节相连接，至少有一个分支机构与圆环形底座通过球副相连接。本实用新型采用球副、万向节结构使得整个机构体积小，结构紧凑，控制简单，成本低。

技术领域

本实用新型涉及一种用于微创手术的远程运动中心机构，属于微创手术设备技术领域。

背景技术

微创手术与传统的开膛手术相比具有如下优点：切口小，损伤轻，安全有效，可以避免脏器暴露在空气中以减少感染；可以减少病人手术后的痛苦，病人康复较快并且可在术后短期内恢复正常活动，治疗效果等于或高于传统外科手术方法；术后伤口比传统外科手术美观，愈合后疤痕小。而随着微创手术在临床手术中的不断应用和发展，具有更高手术精度和操作便捷性的微创手术机器人也应运而生了。1994年美国Computer Motion公司研制了第一台协助微创手术的内窥镜自动定位系统即AESOP机器人，它采用串联结构；1998年推出ZEUS微创手术操作机器人，该系统采用主从操作技术；2000年da Vinci系统研制成功并于当年7月经美国FDA批准成为允许在临床使用的第一个合法的商品化手术机器人，它已经用于临床并取得很好的效果。

但由于现有的微创手术机器人体积较大、结构复杂、控制繁琐、费用较高，在推广应用时还受到较多局限，需要进一步改进。针对目前现有技术中存在的上述缺陷，实有必要进行研发，解决现有技术中存在的缺陷。

实用新型内容

针对现有技术的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种体积小，结构紧凑，控制简单，成本低的一种用于微创手术的远程运动中心机构。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案为：

一种用于微创手术的远程运动中心机构，包括圆环形底座、动平台、手术器械安装件和三个分支机构，所述的分支机构上端与动平台相连，下端通过运动副活动连接在圆环形底座上；所述的每个分支机构中相邻的连杆通过运动副相连接，至少有一个分支机构与圆环形底座通过万向节相连接，至少有一个分支机构与圆环形底座通过球副相连接。 三个分支机构中两个分支与圆环形底座相连的是万向节。一个分支机构与圆环形底座相连的是球副，有效增加本实用新型的活动范围，采用球副、万向节等结构使得整个机构体积小，结构紧凑，控制简单，成本低。

进一步地，所述的动平台上设有用于使得手术器械安装件旋转的电机和用于微创手术的手术器械安装件。

进一步地，所述三个分支机构等间距的分布在圆环形底座上并分别与动平台相连接，控制动平台运动。

进一步地，所述的三个分支机构中的至少两个分支机构包括由上往下依次连接于动平台与底座之间的第一转动副、第一连杆、第二转动副、作为滑动副滑杆的第二连杆、作为滑动副滑套的第三连杆、与底座相连的万向节。本实用新型所用连杆更加少，分支机构更加紧凑，机构的运动学求解更为简单，控制更为简单有效，所需加工零件更加少，便于节省成本。

进一步地，第二转动副轴线与万向节远离圆环形底座的转动副轴线互相平行并且垂直于第一转动副轴线与滑动副移动方向。

进一步地，万向节包括U型件、固定于底座上的销座以及与U型件、销座相插接的销。