[实用新型]一种用于微创手术的远程运动中心机构

权利要求书

1.一种用于微创手术的远程运动中心机构，包括圆环形底座（5）、动平台（6）、手术器械安装件和三个分支机构，其特征在于，所述的分支机构上端与动平台（6）相连，下端通过运动副活动连接在圆环形底座（5）上；所述的每个分支机构中相邻的连杆通过运动副相连接，至少有一个分支机构与圆环形底座（5）通过万向节（24）相连接，至少有一个分支机构与圆环形底座（5）通过球副（43）相连接；

所述的三个分支机构中的至少两个分支机构包括由上往下依次连接于动平台（6）与底座之间的第一转动副（21）、第一连杆（11）、第二转动副（22）、作为滑动副（23）滑杆的第二连杆（12）、作为滑动副（23）滑套的第三连杆（13）、与底座相连的万向节（24）；第二转动副（22）轴线与万向节（24）远离圆环形底座（5）的转动副轴线互相平行并且垂直于第一转动副（21）轴线与滑动副移动方向。

2.如权利要求1所述的一种用于微创手术的远程运动中心机构，其特征在于，万向节（24）包括U型件、固定于底座上的销座以及与U型件、销座相插接的销。

3.如权利要求1-2任一所述的一种用于微创手术的远程运动中心机构，其特征在于，所述的三个分支机构中的一个分支机构包括由上往下依次连接于动平台（6）与底座之间的第三转动副（41）、第四连杆（31）、第四转动副（42）、第五连杆（32）、球副（43）。

4.如权利要求3所述的一种用于微创手术的远程运动中心机构，其特征在于，选用滑动副作为驱动副，驱动副设置相应的驱动源进行驱动。

5.如权利要求4所述的一种用于微创手术的远程运动中心机构，其特征在于，手术器械安装件的下端连接手术工具（7），通过圆环形底座（5）的中部空腔（51）伸入圆环形底座（5）下方；手术器械安装件的转动轴线与第一转动副（21）的圆环形槽的轴线共轴且通过O点。

6.如权利要求5所述的一种用于微创手术的远程运动中心机构，其特征在于，人体的切口位置（9）放有穿刺套管（10），手术工具（7）穿过穿刺套管（10）后伸入人体内；所述三个分支机构控制手术工具（7）的运动，包括以切口位置（9）作为原点的摆动、沿着手术器械安装件轴线方向的伸缩，以及在电机（8）驱动下的旋转。