[实用新型]一种可在高密度环境工作的小型机器人

摘要

本实用新型公开了一种可在高密度环境工作的小型机器人，其结构包括手腕轴、手腕驱动装置、减速器、前悬臂、肘部伺服驱动器、电缆插入管、伺服电机、支撑臂、臂部驱动装置、腰部旋转机构、传动轴承、机器人底座，手腕轴、前悬臂和支撑臂固定装设在机器人底座的上方，手腕轴内侧上固定设有手腕驱动装置，手腕驱动装置由旋转护罩、旋转轴承、传感器和伺服驱动电机组成，手腕轴通过旋转护罩与旋转轴承相连接，旋转轴承通过传感器与伺服驱动电机相连接，手腕轴通过减速器与前悬臂相连接，本实用新型腕部采用独立的手腕驱动装置和电缆插入管，实现了巧妙、紧凑的旋转空间，使其使机器人能在狭窄的空间以及高密度的环境下作业。

主权项

一种可在高密度环境工作的小型机器人，其特征在于：其结构包括手腕轴(1)、手腕驱动装置(2)、减速器(3)、前悬臂(4)、肘部伺服驱动器(5)、电缆插入管(6)、伺服电机(7)、支撑臂(8)、臂部驱动装置(9)、腰部旋转机构(10)、传动轴承(11)、机器人底座(12)，所述手腕轴(1)、前悬臂(4)和支撑臂(8)固定装设在机器人底座(12)的上方，所述手腕轴(1)内侧上固定设有手腕驱动装置(2)，所述手腕驱动装置(2)由旋转护罩(21)、旋转轴承(22)、传感器(23)和伺服驱动电机(24)组成，所述手腕轴(1)通过旋转护罩(21)与旋转轴承(22)相连接，所述旋转轴承(22)通过传感器(23)与伺服驱动电机(24)相连接，所述手腕轴(1)通过减速器(3)与前悬臂(4)相连接，所述前悬臂(4)与肘部伺服驱动器(5)相连接，所述肘部伺服驱动器(5)下方设有伺服电机(7)，所述伺服电机(7)上设有电缆插入管(6)，所述伺服电机(7)通过电缆插入管(6)与肘部伺服驱动器(5)相连接，所述伺服电机(7)下方与支撑臂(8)相连接，所述支撑臂(8)底部设有臂部驱动装置(9)，臂部驱动装置(9)下方与腰部旋转机构(10)相连接，所述腰部旋转机构(10)上设有旋转杆(100)、腰部伺服电机(101)，所述旋转杆(100)与腰部伺服电机(101)相连接，所述腰部旋转机构(10)下端通过传动轴承(11)与机器人底座(12)相连接。