[实用新型]一种可在高密度环境工作的小型机器人

说明书

技术领域

本实用新型是一种可在高密度环境工作的小型机器人，属于机器人领域。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

现有公开技术申请号为：CN201320700580.6的一种焊接机器人，包括机器人本体和焊缝追踪系统，所述机器人本体上设置有焊枪，所述焊缝追踪系统包括图像采集处理模块、控制模块和显示模块；所述图像采集处理模块包括摄像机，所述摄像机设置于所述焊枪的侧面；所述控制模块分别与所述图像采集处理模块、显示模块和机器人本体相连接。本实用新型整体结构简单、使用方便，测量精度高，运动调节速度快，准确性好，能够在较恶略的工作环境下保持良好的工作状态，可广泛应用于各类焊接工作中。现有的机械人腕部不设有独立的驱动系统，使其机械人无法在狭窄的空间以及高密度的环境下作业。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种可在高密度环境工作的小型机器人，以解决现有的机械人腕部不设有独立的驱动系统，使其机械人无法在狭窄的空间以及高密度的环境下作业。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种可在高密度环境工作的小型机器人，其结构包括手腕轴、手腕驱动装置、减速器、前悬臂、肘部伺服驱动器、电缆插入管、伺服电机、支撑臂、臂部驱动装置、腰部旋转机构、传动轴承、机器人底座，所述手腕轴、前悬臂和支撑臂固定装设在机器人底座的上方，所述手腕轴内侧上固定设有手腕驱动装置，所述手腕驱动装置由旋转护罩、旋转轴承、传感器和伺服驱动电机组成，所述手腕轴通过旋转护罩与旋转轴承相连接，所述旋转轴承通过传感器与伺服驱动电机相连接，所述手腕轴通过减速器与前悬臂相连接，所述前悬臂与肘部伺服驱动器相连接，所述肘部伺服驱动器下方设有伺服电机，所述伺服电机上设有电缆插入管，所述伺服电机通过电缆插入管与肘部伺服驱动器相连接，所述伺服电机下方与支撑臂相连接，所述支撑臂底部设有臂部驱动装置，臂部驱动装置下方与腰部旋转机构相连接，所述腰部旋转机构上设有旋转杆、腰部伺服电机，所述旋转杆与腰部伺服电机相连接，所述腰部旋转机构下端通过传动轴承与机器人底座相连接。

进一步地，所述驱动伺服电机通过肘部伺服驱动器与前悬臂相连接。

进一步地，所述臂部驱动装置上设有臂部伺服电机和缓冲器。

进一步地，所述臂部驱动装置通过臂部伺服电机与腰部旋转机构相连接。

进一步地，所述伺服电机上设有电缆管理编程。

进一步地，所述传感器为腕部重力传感器。

进一步地，所述缓冲器具有缓冲作用，使其操作过程更加稳定。

本实用新型的有益效果：腕部采用独立的手腕驱动装置和电缆插入管，实现了巧妙、紧凑的旋转空间，使其使机器人能在狭窄的空间以及高密度的环境下作业。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种可在高密度环境工作的小型机器人的结构示意图。

图2为本实用新型手腕驱动装置的结构示意图。

图中：手腕轴-1、手腕驱动装置-2、旋转护罩-21、旋转轴承-22、传感器-23、伺服驱动电机-24、减速器-3、前悬臂-4、肘部伺服驱动器-5、电缆插入管-6、伺服电机-7、电缆管理编程-71、支撑臂-8、臂部驱动装置-9、臂部伺服电机-91、缓冲器-92、腰部旋转机构-10、旋转杆-100、腰部伺服电机-101、传动轴承-11、机器人底座-12。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。