[实用新型]一种可在高密度环境工作的小型机器人

权利要求书

1.一种可在高密度环境工作的小型机器人，其特征在于：其结构包括手腕轴(1)、手腕驱动装置(2)、减速器(3)、前悬臂(4)、肘部伺服驱动器(5)、电缆插入管(6)、伺服电机(7)、支撑臂(8)、臂部驱动装置(9)、腰部旋转机构(10)、传动轴承(11)、机器人底座(12)，所述手腕轴(1)、前悬臂(4)和支撑臂(8)固定装设在机器人底座(12)的上方，所述手腕轴(1)内侧上固定设有手腕驱动装置(2)，所述手腕驱动装置(2)由旋转护罩(21)、旋转轴承(22)、传感器(23)和伺服驱动电机(24)组成，所述手腕轴(1)通过旋转护罩(21)与旋转轴承(22)相连接，所述旋转轴承(22)通过传感器(23)与伺服驱动电机(24)相连接，所述手腕轴(1)通过减速器(3)与前悬臂(4)相连接，所述前悬臂(4)与肘部伺服驱动器(5)相连接，所述肘部伺服驱动器(5)下方设有伺服电机(7)，所述伺服电机(7)上设有电缆插入管(6)，所述伺服电机(7)通过电缆插入管(6)与肘部伺服驱动器(5)相连接，所述伺服电机(7)下方与支撑臂(8)相连接，所述支撑臂(8)底部设有臂部驱动装置(9)，臂部驱动装置(9)下方与腰部旋转机构(10)相连接，所述腰部旋转机构(10)上设有旋转杆(100)、腰部伺服电机(101)，所述旋转杆(100)与腰部伺服电机(101)相连接，所述腰部旋转机构(10)下端通过传动轴承(11)与机器人底座(12)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种可在高密度环境工作的小型机器人，其特征在于：所述驱动伺服电机(7)通过肘部伺服驱动器(5)与前悬臂(4)相连接。

3.根据权利要求1所述的一种可在高密度环境工作的小型机器人，其特征在于：所述臂部驱动装置(9)上设有臂部伺服电机(91)和缓冲器(92)。

4.根据权利要求3所述的一种可在高密度环境工作的小型机器人，其特征在于：所述臂部驱动装置(9)通过臂部伺服电机(91)与腰部旋转机构(10)相连接。

5.根据权利要求1所述的一种可在高密度环境工作的小型机器人，其特征在于：所述伺服电机(7)上设有电缆管理编程(71)。