[实用新型]一种三自由度水下机械臂

摘要

一种三自由度水下机械臂，包括基座支撑机构、腰部机构、肘部机构、腕部机构、机械手机构，每个关节要求设计成传动的模块化结构或者是集成驱动结构。基座结构中的旋转平台与基座配合安装，其腰部结构所执行的运动为旋转运动，在步进电机的驱动下旋转台能在水平面内转动，肘部结构连接旋转台和小臂，其运动为俯仰运动，在步进电机的驱动下小臂能相对于旋转台运动，腕部机构连接小臂与手部，其运动为旋转运动，在步进电机的驱动下手部相对于小臂运动，机械手连接在手部上，其运动为开合运动，机械手机构上装有监测装置，以便于更加精确的进行水下作业。

主权项

一种三自由度水下机械臂，包括括基座（1）、腰部机构（2）、肘部机构（3）、腕部机构（4）、机械手部机构（5），监测机构（6），其特征在于腰部机构连接的是基座（1）与旋转台（27），所执行的运动为回转运动，肘部机构（3）连接旋转台（27）和小臂（18），其运动为俯仰运动，腕部机构（4）连接小臂（18）与机械手部机构（5），其运动为回转运动，机械爪（24）连接在机械手部机构（5）上，其运动为开合运动，所述的基座外壳（9）、旋转台（27）、小臂外壳（22）均为圆筒形壳体；基座（1）作为多自由度水下作业机械臂的载体，旋转台（27）与基座（1）配合安装。