[发明专利]一种基于ROS平台的机器人喷涂轨迹生成方法

摘要

本发明适用于机器人喷涂技术领域，提供了一种基于ROS平台的机器人喷涂轨迹生成方法，包括如下步骤：读取stl模型中的三角网格信息；基于三角面片间的连续性对stl模型进行区域分割；将各指定的相邻分割区域连接成一个喷涂组件；获取喷涂组件的最小包围盒；以最小包围盒的任一截面作为标定面，生成一组平行于标定面的平面簇；依次获取每个平面与喷涂组件三角网格的交点，并将交点依次连接，形成一条条喷涂行程；在各喷涂行程两端的反向延长线上分别添加一轨迹点，将前一喷涂行程末端的轨迹点与后一喷涂行程起点的轨迹点进行直线连线。该喷涂轨迹生成方法只需人工设定部分参数，即可自动生成机器人喷涂轨迹，自动化程度高，提高了工作效率。

主权项

一种基于ROS平台的机器人喷涂轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、将工件的stl模型导入到Rviz软件中，读取stl模型中的三角网格信息，包括顶点坐标及对应的法向向量；S2、基于三角面片之间的连续性对stl模型进行区域分割，分割成n个区域；S3、将指定的相邻分割区域融合成一个喷涂组件；S4、获取喷涂组件的最小包围盒，最小包围盒的是指将喷涂组件完全包围的最小立方体；S5、以最小包围盒的任一截面作为标定面，生成一组平行于标定面的平面簇，其中任意两平面间的距离为dS6、按平面簇中各平面的排列顺序，依次获取每个平面与喷涂组件三角网格的交点，并将交点依次连接，形成一条条喷涂行程；S7、在每条喷涂行程两端的反向延长线上分别添加一轨迹点，将前一喷涂行程末端对应的轨迹点与后一喷涂行程起点对应的轨迹点进行直线连线，即形成喷涂轨迹。