[发明专利]基于DataMatrix码带的移动机器人定位系统、方法及装置

摘要

本发明适用于引导运输车技术领域，提供了一种基于DataMatrix码带的移动机器人定位方法，包括：识别图像中DataMatrix码的矩形区域；基于矩形区域及对所述矩形区域拟合的外接矩形来确定DataMatrix码的四个边界交点及标定点；识别Roi区域内的DataMatrix码图像，获取DataMatrix码图像携带的标定点的路径距离；基于标定点的路径距离来计算所述DataMatrix码四个边界交点在地面坐标系中的坐标；基于所述DataMatrix码的四个边界交点在图像坐标系中的坐标、四个边界交点在地面坐标系中的坐标、以及相机的内参数矩阵Mcam来计算机器人在地面坐标系中的位置。该方法是基于仿射变换进行定位，无需提前标定相素对应的实际物理距离，且相机能在预设高度范围内随意改变拍摄高度，均能得到精确的定位结果。

主权项

1.一种基于DataMatrix码带的移动机器人定位系统，其特征在于，所述系统包括：设于移动机器人行走路径地面的DataMatrix码带，所述DataMatrix码的外接矩形由两相邻实线边及两相邻虚线边组成，且DataMatrix码图像中携带有对应DataMatrix码标定点的路径距离，所述标定点是指两相邻实线边的交点或者是相邻两虚线边的交点；移动机器人上设有摄像机及定位传感器，摄像机的摄影平面与地面平行，摄像机将采集到的图像发送至定位传感器，所述摄像机每次能拍摄到一个DataMatrix码，定位传感器识别图像中DataMatrix码的标定点及对应DataMatrix码图像携带的标定点路径距离，基于标定点的路径距离来获取DataMatrix码的四个边界交点在地面坐标系中的坐标，基于所述DataMatrix码的四个边界交点在地面坐标系中的坐标、四个边界交点在图像坐标系中的图像坐标、以及相机的内参数矩阵Mcam来获取机器人在地面坐标系中的坐标。