[发明专利]车道线检测方法及系统有效
| 申请号： | 201711473806.2 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108256445B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 魏宁;张立平;张品;张令川;苏帅;李寒松 | 申请（专利权）人： | 北京华航无线电测量研究所 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/13;G06T7/181 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 牟姣;姬长平 |
| 地址： | 100013 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种车道线检测方法及系统。该方法包括：获取车行前方的原始图像并从原始图像中确定待检测区域；对待检测区域的图像进行逆透视变换；对逆透视变换后的图像进行车道线边缘增强处理；从增强处理后的图像中筛选出候选点；对筛选出的候选点进行分组；对各组候选点分别进行拟合得到的拟合结果为各待检测车道线；将拟合得到的待检测车道线反变换至原始图像空间。本发明在对待检测区域逆变换之后，通过图像滤波器实现了对车道线的增强处理，并结合主方向估计对图像进行了旋转变换，去除换道等影响，提高了后续车道检测的鲁棒性。本发明将增强处理后的图像分成了多个条带图，这种分块处理的方式大大地减小了计算量，提高了系统检测的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括如下步骤：获取车行前方的原始图像并从所述原始图像中确定待检测区域；对待检测区域的图像进行逆透视变换；对逆透视变换后的所述图像进行车道线边缘增强处理；从增强处理后的所述图像中筛选出候选点；对筛选出的所述候选点进行分组；对各组所述候选点分别进行拟合，得到的拟合结果为各待检测车道线；将拟合得到的所述待检测车道线反变换至原始图像空间。
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