[发明专利]车道线检测方法及系统

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取车行前方的原始图像并从所述原始图像中确定待检测区域；

对待检测区域的图像进行逆透视变换；

对逆透视变换后的所述图像进行车道线边缘增强处理；

从增强处理后的所述图像中筛选出候选点；

对筛选出的所述候选点进行分组；

对各组所述候选点分别进行拟合，得到的拟合结果为各待检测车道线；

将拟合得到的所述待检测车道线反变换至原始图像空间；

所述对逆透视变换后的所述图像进行车道线边缘增强处理步骤进一步包括：

确定图像的主方向角度；

将逆透视变换后的图像在主方向上旋转一角度；旋转的所述角度与主方向角度之和为90度；

所述确定图像的主方向角度步骤进一步包括：

对逆透视图进行边缘检测，并将检测结果进行二值化处理，得到多个二值化线段；

根据二值化线段两个端点的坐标分别确定各线段的倾斜角度；

将各倾斜角度的均值确定为主方向角度；

所述从增强处理后的图像中筛选出候选点步骤进一步包括：

将增强处理后的图像沿高度方向分为预设数量的条带图；

对各条带图分别进行高度方向的信息叠加；

搜索叠加后的信息中的局部极大值点；

将搜索到的所有局部极大值点确定为候选点。

2.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述对逆透视变换后的所述图像进行车道线边缘增强处理步骤进一步包括：

将逆透视变换图在主方向上旋转一角度后，对旋转后的图像进行卷积处理。

3.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述对筛选出的候选点进行分组步骤进一步包括：

任选一候选点，并计算所有剩余候选点与所选候选点之间的横向坐标差；

将差值小于预设门限的所有点分为一组；

按照上述方法完成所有候选点的分组。

4.根据权利要求3所述的车道线检测方法，其特征在于，对各组所述候选点分别进行拟合步骤进一步包括：

确定拟合模型为二元多项式模型；

采用最小二乘法分别对各组所述候选点进行拟合；

拟合得到的各二元多项式为待检测车道线。

5.一种车道线检测系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车行前方的原始图像并从所述原始图像中确定待检测区域；

变换模块，用于对待检测区域的图像进行逆透视变换；

增强模块，用于对逆透视变换后的所述图像进行车道线边缘增强处理；

筛选模块，用于从增强处理后的所述图像中筛选出候选点；

分组模块，用于对筛选出的所述候选点进行分组；

拟合模块，用于对各组所述候选点分别进行拟合，得到的拟合结果为各待检测车道线；

逆变换模块，用于将拟合得到的所述待检测车道线反变换至原始图像空间；

所述增强模块进一步包括：

计算子模块，用于计算图像的主方向角度；

旋转子模块，用于将逆透视变换后的图像在主方向上旋转一角度；旋转的所述角度与主方向角度之和为90度；

所述计算子模块进一步包括：

检测单元，用于对逆透视图进行边缘检测，并将检测结果进行二值化处理，得到多个二值化线段；

计算单元，用于根据二值化线段两个短点的坐标分别确定各线段的倾斜角度；

确定单元，用于将各倾斜角度的均值确定为主方向角度；

所述筛选模块进一步包括：

分割子模块，用于将增强处理后的图像沿高度方向分为预设数量的条带图；

叠加子模块，用于对各条带图分别进行高度方向的信息叠加；

搜索子模块，用于搜索叠加后的信息中的局部极大值点；

确定子模块，用于将搜索到的所有局部极大值点确定为候选点。

6.根据权利要求5所述的车道线检测系统，其特征在于，所述增强模块进一步包括：

处理子模块，用于对旋转后的图像进行卷积处理。