[发明专利]车道线检测方法及系统

说明书

本发明涉及一种车道线检测方法及系统。该方法包括：获取车行前方的原始图像并从原始图像中确定待检测区域；对待检测区域的图像进行逆透视变换；对逆透视变换后的图像进行车道线边缘增强处理；从增强处理后的图像中筛选出候选点；对筛选出的候选点进行分组；对各组候选点分别进行拟合得到的拟合结果为各待检测车道线；将拟合得到的待检测车道线反变换至原始图像空间。本发明在对待检测区域逆变换之后，通过图像滤波器实现了对车道线的增强处理，并结合主方向估计对图像进行了旋转变换，去除换道等影响，提高了后续车道检测的鲁棒性。本发明将增强处理后的图像分成了多个条带图，这种分块处理的方式大大地减小了计算量，提高了系统检测的实时性。

技术领域

本发明涉及汽车安全辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种车道线检测 方法及系统。

背景技术

车道偏离预警系统是汽车安全辅助驾驶技术研究的重要组成部分， 通过警告疲劳或注意力不集中的驾驶员，使其修正无意识的车道偏离， 从而减少车辆偏离行驶车道事故的发生。其中，如何快速、准确地提取 出道路中车道标识线或道路边界是影响该系统应用的关键。

目前，车道线检测一般采用基于空间变换的方法，例如Hough方法 等，但现有的基于空间变换的方法的计算复杂度高，无法满足实时性要 求。另外，现有的车道线检测方法，在车道线与车辆行进方向角度较大 (如换道、并线等情况)时，检测结果很不稳定，而这种不稳定的检测 加过容易造成对驾驶员的错误引导，存在一定的安全隐患。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种车道线检测方法及系统，用 以解决现有算法计算复杂度高的问题。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

一个方面，本发明提出了一种车道线检测方法，该方法包括如下步 骤：获取车行前方的原始图像并从所述原始图像中确定待检测区域；对 待检测区域的图像进行逆透视变换；对逆透视变换后的所述图像进行车 道线边缘增强处理；从增强处理后的所述图像中筛选出候选点；对筛选 出的所述候选点进行分组；对各组所述候选点分别进行拟合，得到的拟 合结果为各待检测车道线；将拟合得到的所述待检测车道线反变换至原 始图像空间。

进一步地，上述车道线检测方法中，所述对逆透视变换后的所述图 像进行车道线边缘增强处理步骤进一步包括：确定图像的主方向角度； 将逆透视变换后的图像在主方向上旋转一角度；旋转的所述角度与主方 向角度之和为90度；对旋转后的图像进行卷积处理。

进一步地，上述车道线检测方法中，所述确定图像的主方向角度步 骤进一步包括：对逆透视图进行边缘检测，并将检测结果进行二值化处 理，得到多个二值化线段；根据二值化线段两个短点的坐标分别确定各 线段的倾斜角度；将各倾斜角度的均值确定为主方向角度。

进一步地，上述车道线检测方法中，所述从增强处理后的图像中筛 选出候选点步骤进一步包括：将增强处理后的图像沿高度方向分为预设 数量的条带图；对各条带图分别进行高度方向的信息叠加；搜索叠加后 的信息中的局部极大值点；将搜索到的所有局部极大值点确定为候选点。

进一步地，上述车道线检测方法中，所述对筛选出的候选点进行分 组步骤进一步包括：任选一候选点，并计算所有剩余候选点与任选候选 点之间的横向坐标差；将差值小于预设门限的所有点分为一组；按照上 述方法完成所有候选点的分组。

进一步地，上述车道线检测方法中，对各组所述候选点分别进行拟 合步骤进一步包括：确定拟合模型为二元多项式模型；采用最小二乘法 分别对各组所述候选点进行拟合；拟合得到的各二元多项式为待检测车 道线。

本发明中，在对待检测区域逆变换之后，通过图像滤波器实现了对 车道线的增强处理，并结合主方向估计对图像进行了旋转变换，去除换 道等影响，提高了后续车道检测的鲁棒性。此外，本发明将增强处理后 的图像分成了多个条带图，这种分块处理的方式大大地减小了计算量， 提高了系统检测的实时性。