[发明专利]基于无人机的人脸跟踪系统及方法

摘要

本发明涉及计算机视觉技术和无人机技术，其公开了一种基于无人机的人脸跟踪系统及方法，在画面发生抖动的情况下实时、精确对人脸进行跟踪。该方法包括以下步骤：a.无人机上的相机进行图像采集；b.确定图像中的目标人脸，从预先制作的目标框中选择合适的目标框进行归一化处理后，框选目标人脸；c.建立虚拟相机坐标系；d.根据无人机的IMU数据获取物理相机坐标系到虚拟相机坐标系的转换矩阵；e根据所述转换矩阵对虚拟相机中的目标人脸图像进行渲染,获得稳像图像；f.对稳像后的图像进行实时追踪。本发明适用于人脸图像准确追踪。

主权项

1.基于无人机的人脸跟踪系统，其特征在于，包括：图像采集模块，用于采集图像，并将采集的图像传给人脸检测模块；目标框制作模块，用于制作目标框，并将制作的目标框传给目标框选择模块；目标框选择模块，用于根据需求选择预先制作的目标框，并将选择的目标框传给目标框归一化模块；目标框归一化模块，用于对选择的目标框进行归一化处理，获得归一化目标框，并传给人脸检测模块；人脸检测模块，用于从采集的图像中检测出人脸，利用归一化目标框框选目标人脸，获得目标人脸图像并传给电子稳像模块；虚拟相机坐标系建立模块，用于建立虚拟相机坐标系，并将建立的虚拟相机坐标系传给电子稳像模块；IMU数据获取模块，用于获取无人机的IMU数据并传给电子稳像模块；电子稳像模块，用于根据无人机的IMU数据获取物理相机坐标系到虚拟相机坐标系的转换矩阵，根据所述转换矩阵对虚拟相机中的目标人脸图像进行渲染，获得稳像后的目标人脸图像并传给人脸跟踪模块；人脸跟踪模块，用于对稳像后的目标人脸进行跟踪。