[发明专利]一种用于智能驾驶系统的轨迹规划方法及智能驾驶系统在审
| 申请号： | 201711444910.9 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN109976321A | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 唐广笛;朱田;汪伟;彭再武;王文明;雷悠;李军;宋超 | 申请（专利权）人： | 湖南中车时代电动汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京聿华联合知识产权代理有限公司 11611 | 代理人： | 李哲伟;张文娟 |
| 地址： | 412007 湖南省株洲*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种用于智能驾驶系统的轨迹规划方法，其包括：步骤一、根据获取到的车辆的当前车速确定最优瞄准距离；步骤二、获取位于车辆前方的预设数量的位置点的点坐标，并分别计算各个位置点的曲率半径；步骤三、根据各个位置点的曲率半径和最优瞄准距离，确定预瞄点；步骤四、基于预设曲线拟合模型，根据预瞄点确定车辆的规划轨迹。本方法将智能驾驶车辆的车辆状态作为轨迹规划的参考信息，其能够使得得到规划轨迹更大可能地满足车辆动力学模型，使得智能驾驶系统的轨迹跟踪过程更加平稳安全。 | ||
| 搜索关键词： | 智能驾驶 轨迹规划 位置点 规划轨迹 预设 车辆动力学模型 曲线拟合模型 瞄准 参考信息 车辆前方 车辆状态 轨迹跟踪 点坐标 车速 安全 | ||
【主权项】：
1.一种用于智能驾驶系统的轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：步骤一、根据获取到的车辆的当前车速确定最优瞄准距离；步骤二、获取位于车辆前方的预设数量的位置点的点坐标，分别计算各个位置点的曲率半径；步骤三、根据所述各个位置点的曲率半径和所述最优瞄准距离，确定预瞄点；步骤四、基于预设曲线拟合模型，根据所述预瞄点确定所述车辆的规划轨迹。
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