[发明专利]一种用于智能驾驶系统的轨迹规划方法及智能驾驶系统

权利要求书

1.一种用于智能驾驶系统的轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤一、根据获取到的车辆的当前车速确定最优瞄准距离；

步骤二、获取位于车辆前方的预设数量的位置点的点坐标，分别计算各个位置点的曲率半径；

步骤三、根据所述各个位置点的曲率半径和所述最优瞄准距离，确定预瞄点；

步骤四、基于预设曲线拟合模型，根据所述预瞄点确定所述车辆的规划轨迹。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤一中，将所述当前车速与预设车速阈值进行比较，并根据比较结果确定所述最优瞄准距离。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述步骤一中，如果所述当前车速小于预设车速阈值，则将所述车辆的最小转弯半径作为所述最优瞄准距离。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述步骤一中，如果所述当前车速大于或等于预设速度阈值，则计算所述当前车速与预瞄距离增益的乘积，并将得到的乘积结果作为所述最优瞄准距离。

5.如权利要求1～4中任一项所述的方法，其特征在于，所述步骤二包括：

步骤a、分别计算各个位置点距离所述车辆的当前位置的距离；

步骤b、分别计算各个位置点所对应的距离线段与车辆坐标系X轴的航向角；

步骤c、根据所述航向角分别计算所述各个位置点在车辆行驶方向的横向距离；

步骤d、根据所述各个位置点所对应的横向距离分别计算各个位置点的曲率半径。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述步骤b中，根据如下表达式计算航向角：

其中，表示位置点(x_i,y_i)与车辆的当前位置(x₀,y₀)之间的距离线段d_i与车辆坐标系X轴的航向角。

7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，在所述步骤c中，根据如下表达式计算所述横向距离：

其中，表示位置点(x_i,y_i)与车辆的当前位置(x₀,y₀)之间的距离线段d_i与车辆坐标系X轴的航向角，γ_vehicle表示车辆偏航角度，m_i表示位置点(x_i,y_i)在车辆行驶方向的横向距离。

8.如权利要求1～7中任一项所述的方法，其特征在于，在所述步骤三中，从所述各个位置点中选取曲率半径大于或等于最优瞄准距离并且曲率半径与所述最优瞄准距离的差值最小的位置点作为所述预瞄点。

9.如权利要求1～8中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设曲线拟合模型包括：

根据预瞄点坐标计算所述车辆的当前偏移量；

根据所述车辆的当前偏移量确定所述车辆的规划轨迹。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，根据如下表达式计算所述车辆的当前偏移量：

y_offset＝Y_fcosθ+X_fsinθ

其中，y_offset表示当前偏移量，(X_f,Y_f,θ)表示预瞄点坐标。