[发明专利]爬行机器人及船舶钢材表面的预处理工艺有效
| 申请号： | 201711444836.0 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN108216411B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 郝磊;金翔;汪军;熊凯;凃宣梦;张骆;汪于涛 | 申请（专利权）人： | 武汉金顿激光科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;B63B59/10;B08B7/00 |
| 代理公司： | 42242 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 常海涛 |
| 地址： | 430000 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种爬行机器人及船舶钢材表面的预处理工艺，将光纤激光器装载在车体上，通过驱动车体行进，在行进过程中进行激光清洗，简便高效；通过设置带磁性驱动轮的车体，可以使车体紧紧贴在船体表面行走，车体上装载的激光器与船体表面的距离保持一致。采用光纤激光在焦平面位置进行激光扫描，使功率密度分布相对均匀，在不损伤钢材基底材料的同时清除杂物；采用无接触性加工，相对于打磨的传统方法，激光加工对船舶钢材无直接冲击，不会发生机械变形；激光加工精度较高，可以减少人为因素对加工质量的影响，加工效率高、质量稳定可靠，且外形美观。 | ||
| 搜索关键词： | 车体 爬行机器人 预处理工艺 船体表面 钢材表面 激光加工 船舶 装载 钢材 磁性驱动轮 光纤激光器 焦平面位置 光纤激光 基底材料 机械变形 激光清洗 激光扫描 加工效率 距离保持 密度分布 清除杂物 人为因素 行进过程 质量稳定 激光器 无接触 打磨 加工 美观 损伤 行进 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种爬行机器人，其特征在于：其包括光纤激光器(1)、爬行车(2)、漏斗状遮光罩(3)和激光测距传感器(5)，所述爬行车(2)包括车体(21)、驱动轮(22)和导向轮(23)，所述驱动轮(22)和所述导向轮(23)分别与所述车体(21)可转动连接，所述驱动轮(22)为带磁性的防滑轮，所述爬行车(2)还包括防撞杆(25)，所述防撞杆(25)与所述车体(21)固定，用于采用绳子辅助牵引所述车体(21)移动；所述激光器(1)装载在所述车体(21)上，所述光纤激光器(1)发射出的激光束与所述驱动轮(22)和所述导向轮(23)所在底面呈大于0°、小于180°的夹角；所述光纤激光器采用多棱镜系统进行激光扫描，用于激光离焦清洗船舶钢材的表面；所述遮光罩(3)同轴嵌套在激光器(1)激光束发射窗口并与之密封，所述遮光罩(3)侧壁上开设有吸尘口(31)和进风口(32)，底部开设有出光口(33)，所述出光口(33)侧壁上固定有毛刷(35)，所述遮光罩(3)还包括出风管(34)，所述出风管(34)一端连通所述吸尘口(31)、另一端延伸到靠近所述出光口(33)处；所述激光测距传感器(5)固定在光纤激光器(1)激光束发射窗口附近，检测所述光纤激光器(1)激光束发射窗口与正面障碍物的实时距离并传送给光纤激光器(1)，当实时距离超过光纤激光器(1)预设距离时，光纤激光器(1)停止激光束发射窗口发出激光束。/n
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